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문제 정의
- 본 고에서는 제어 및 로봇 시스템 응용분야에서 다양하게 활용되고 있는 벡터, 좌표값, 좌표계, 그리고 좌표변환행렬과 관련된 기본적인 개념들을 살펴보았다. 이를 통하여 벡터는 단순히 공간에 존재하는 기하학적 화살표로 설명하였으며 이와 관련된 좌표값은 벡터의 정사영을 기준 좌표계의 각 기저 벡터 방향으로 드리운 후 길이를 수치적으로 측정하고 기록한 결과로 설명하였다.
- 본고에서는 벡터 (혹은 벡터의 기하개형)와 좌표값 (혹은 벡터의 좌표값)을 다음과 같이 구분하여 활용하고자 한다. 먼저, 벡터는 수치와 연관되지 않고 공간상의 임의의 점을 V작점으로 하고 임의의 점을 끝점으로 연결한 화살표로 간단히 이해하면 편리하다.
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