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NTIS 바로가기한국자동차공학회논문집 = Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers, v.17 no.1, 2009년, pp.50 - 57
황준연 (한양대학교 자동차공학과) , 허건수 (한양대학교 자동차공학과) , 나혁민 ((주)만도 중앙연구소 전자선행팀) , 정호기 ((주)만도 중앙연구소 전자선행팀) , 강형진 ((주)만도 중앙연구소 전자선행팀) , 윤팔주 ((주)만도 중앙연구소 전자선행팀)
Lane Keeping Assistant Systems (LKAS) require the cooperative operation between drivers and active steering angle/torque controllers. An LKAS is proposed in this study such that the desired reference path generation (DRPG) system generates the desired path to minimize the trajectory overshoot. Based...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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지능형 차량이란 무엇인가? | 지능형 차량은 기존 기계공학 중심의 자동차 기술에전자ㆍ통신ㆍ제어 등의 다양한 기술을 바탕으로 하는 능동 안전도 차량기술로서 운전자의 주행 안전성과 편의성을 극대화 시킨 첨단 안전차량을 일컫는다. 이러한 지능형 차량의 기능 중 LKAS(Lane Keeping Assistance System)은 차량이 차선을 유지할 수 있도록 보조해주는 시스템으로서 차선 이탈 경보나 능동 조향을 통해 운전자의 안전을 도모하거나 조향휠에 보조 토크를 제공해주어 보다 쾌적한 운전 환경을 조성하는데 그 목적이 있다. | |
LKAS의 조향휠 각도 제어 시 장단점은 무엇인가? | LKAS는 일반적으로 차량 조향휠의 각도를 제어1,2)하거나 조향휠에 토크를 생성3-5)하여 차선 유지를 한다. 조향휠 각도 제어의 경우 차선 유지 능력은 조향휠 토크 제어에 비하여 더 나은 성능을 보이지만 오히려 운전자가 불편을 느껴 운전자 수용성이 떨어지는 단점6)이 있다. 그러나 위 논문들의 경우 차량의 주행경로는 도로 중앙으로 카메라를 이용하여 차선을 얻는 경우 이미지 처리 시간 등에 의해 발생할 수 있는 시간지연에 취약하다. | |
지능형 차량의 기능 중 LKAS은 무엇인가? | 지능형 차량은 기존 기계공학 중심의 자동차 기술에전자ㆍ통신ㆍ제어 등의 다양한 기술을 바탕으로 하는 능동 안전도 차량기술로서 운전자의 주행 안전성과 편의성을 극대화 시킨 첨단 안전차량을 일컫는다. 이러한 지능형 차량의 기능 중 LKAS(Lane Keeping Assistance System)은 차량이 차선을 유지할 수 있도록 보조해주는 시스템으로서 차선 이탈 경보나 능동 조향을 통해 운전자의 안전을 도모하거나 조향휠에 보조 토크를 제공해주어 보다 쾌적한 운전 환경을 조성하는데 그 목적이 있다. |
S. Horiuchi and K. Sunada, "Synthesis of Driver Assistance System for Lane-Following Using Generalized Predictive Control," pp.467-472, Proc. of AVEC'98, 1998
P. Leelavansuk, K. Shitamitsu, H. Mouri, M. Nagai, "Study on Cooperative Control of Driver and Lane-Keeping Assistance System," In Proceedings of the International Symposium on Advanced Vehicle Control (AVEC), pp.219-224, 2002
M. Shimakage, S. Satoh, K. Uenuma, H. Mouri, "Design of Lane-keeping Control with Steering Torque Input," JSAE Review, Vol.23, pp.317-323, 2002
M. Omae and H. Shimizu, "Comparison of Lane-keep Assists by using Steering Torque," Steering Angular Velocity and Steering Angle, Proceedings of AVEC '06, AVEC060024, 2006
R. Rajamani, Vehicle Dynamics and Control, Springer, 2006
K. Huh, J. Park, D. Hong, D. D. Cho and J. Park, "Development of a Vision-based Lane Detection System Considering Configuration Aspects," Optics and Lasers in Engineering, Vol.41, No.11, pp.193-213, 2005
M. Bertozzi and A. Broggi, "GOLD: A Parallel Real-Time Stereo Vision System for Generic Obstacle and Lane Detection," IEEE Transactions on Image Processing, Vol.7, pp.62-81, 1998
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