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NTIS 바로가기한국마린엔지니어링학회지 = Journal of the Korean Society of Marine Engineering, v.33 no.8, 2009년, pp.1196 - 1202
김환성 (한국해양대학교 물류시스템공학과) , 유삼상 (한국해양대학교 기계정보공학부) , 최형식 (한국해양대학교 기계정보공학부)
In this paper, an estimator design of underwater environment changes is proposed by using observer techniques for ROV control system. The underwater environment changes are considered as an external disturbance term for ROV model and it is added into the input term of ROV model. To estimate the envi...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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수중 운동체에 대한 연구는 주로 어떻게 나뉘는가? | 수중 운동체에 대한 연구는 주로 수중에서의 운동체의 위치를 정밀하게 인식할 수 있는 위치인식문제 및 자율운항을 포함한 위치제어문제로 나누어진다. 이중에서 ROV는 주로 해저 감시활동의 목적으로 지정된 궤도를 추적하면서 해저정보를 얻는 것이다. | |
ROV의 목적은? | 수중 운동체에 대한 연구는 주로 수중에서의 운동체의 위치를 정밀하게 인식할 수 있는 위치인식문제 및 자율운항을 포함한 위치제어문제로 나누어진다. 이중에서 ROV는 주로 해저 감시활동의 목적으로 지정된 궤도를 추적하면서 해저정보를 얻는 것이다. 최근에는 ROV를 이용하여 수중 구조물의 작업, 특히 난파선박의 기름 회수를 목적으로 하는 등 다양한 해저작업에 이용이 시도되고 있다[1,3]. | |
수중에서의 다향한 환경 변화가 ROV의 원격제어에 미치는 영향과 그에 따른 한계는? | ROV의 원격제어는 주로 선박에서 조이스틱에 의하여 작업이 수행되므로 작업 정밀도가 수중환경변화에 크게 영향을 받고 있다. 이러한 수중에서의 다양한 환경변화는 ROV 제어를 어렵게 하며, 강인제어기설계법으로 예측 불가능한 수중환경변화에 대처하기에는 한계를 보이고 있다[5]. |
최현택, 김기훈, 이판묵, 이종무, 전봉환, "ROV(원격조종 수중로봇)의 소개와 ROV 해미래의 운동제어 및 신호처리", 한국정밀공학회, 제25권, 제5호, pp. 41-47, 2009
S.S. You and Y.H. Chai, 'Diving autopilot design for underwater vehicles using multi-objective control synthesis', KSME Inter. Journal, vol. 12, no. 6, pp. 1116-1125, 1998
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