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NTIS 바로가기한국마린엔지니어링학회지 = Journal of the Korean Society of Marine Engineering, v.33 no.8, 2009년, pp.1203 - 1211
최형식 (한국해양대학교 기계정보공학부) , 박한일 (한국해양대학교 해양공학과) , 노민식 (수중운동체특화센터) , 소명옥 (한국해양대학교 선박전자기계공학부)
The dynamics of underwater vehicles can be greatly influenced by the dynamics of the vehicle thrusters. The control of the state of the hovering or very slow motion of the underwater vehicle is most important for automatic docking or control of the manipulator of the vehicle. The dynamics of the thr...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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강인제어기가 무인잠수정의 모션제어에 있어서 효과적이라고 할 수 있는 이유는 무엇인가? | 모터기반의 추진체 동역학은 비선형적이며 불확실한 매개변수를 가지고 있다. 결국, 추진기와 동적 커플링을 이루는 무인잠수정의 운동역학도 매우 비선형적이며 불확실한 매개변수를 가지고 있기 때문에 강인제어기가 무인잠수정의 모션제어에 있어서 효과적이라고 할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 전기 추진체에 의해 추진되는 무인잠수정의 저속 또는 호버링 상태를 제어하기 위한 강인제어 기법을 보인다. | |
추진기의 운동역학은 비선형적이며 시변 시스템으로 이러한 특성은 특히 저속에서의 동작에 심대한 영향을 주는 것으로 알려져 있는데, 이는 무엇을 하는데 걸림돌이 되어 반드시 해결되어야 하는가? | 추진기의 운동역학은 비선형적이며 시변 시스템으로 이러한 특성은 특히 저속에서의 동작에 심대한 영향을 주는 것으로 알려져 있다. 이것은 도킹이나 매니퓰레이터를 동작시키기 위한 제자리 기동을 하는데 걸림돌로서 반드시 해결되어야 하는 과제이다. 추진기의 동역학적 특성은 무인잠수정의 되먹임의 대역폭을 제한하고 계속 일정 위치 내에서 진동하는 리밋사이클을 생성한다. | |
자동 도킹 혹은 잠수정의 매니퓰레이터의 제어에 있어서 매우 중요한 것은 무엇인가? | 무인잠수정의 동역학은 추진체의 동력학에 의해 큰 영향을 받는다. 무인잠수정의 호버링 또는 저속 상태의 움직임을 제어하는 것은 자동 도킹 혹은 잠수정의 매니퓰레이터의 제어에 있어서 매우 중요하다. 모터기반의 추진체 동역학은 비선형적이며 불확실한 매개변수를 가지고 있다. |
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