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Development of Realtime EtherCAT Master Library Using INtime

International journal of fuzzy logic and intelligent systems : IJFIS v.9 no.2 , 2009년, pp.94 - 98  
Moon, Yong-Seon (School of Information Communication, Sunchon National University ) ;  Trong, Tuan Anh Vo ( School of Information Communication, Sunchon National University ) ;  Ko, Nak-Yong ( Dept. Control, Instrumentation, and Robot Engineering, Chosun University ) ;  Seo, Dong-Jin ( Robotics Institute, Redone Technologies, Ltd. ) ;  Lim, Seung-Woo ( Dept. of Information and Communication, DongKang College)
Abstract

This paper proposes an architecture of a real-time EtherCAT master library called RtEML. The controls EtherCAT slaves under EtherCAT protocol in real-time. It provides a simple programming interface which is useful in developing robot application in C/C++ or C#. To achieve deterministic, hard real-time control in Microsoft Windows environment without additional hardware, INtime is used. Since INtime is designed specifically to take advantage of the powerful capabilities of the x86 processor architecture, the proposed RtEML achieves microseconds of real-time performance.

주제어

#EtherCAT   #INtime   #Real-time  

참고문헌 (10)

  1. Wei Hongxing, Li Shiyi, Zou Ying, Yang Liang, Wang Tianmiao, "A Middleware Based Control Architecture for Modular Robot Systems," 2008 IEEE/ASME International Conference on Mechtronic and Embedded Systems and Applications, 12-15, pp. 327-332, 2008 
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  5. Alessandro Farinelli, Giorgio Grisetti, and Luca Iocchi, "Design and implementation of modular software for programming mobile robots," International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 3, no. 1, pp. 37-42, 2006 
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