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Development of Realtime EtherCAT Master Library Using INtime 원문보기

International journal of fuzzy logic and intelligent systems : IJFIS, v.9 no.2, 2009년, pp.94 - 98  

Moon, Yong-Seon (School of Information Communication, Sunchon National University) ,  Trong, Tuan Anh Vo (School of Information Communication, Sunchon National University) ,  Ko, Nak-Yong (Dept. Control, Instrumentation, and Robot Engineering, Chosun University) ,  Seo, Dong-Jin (Robotics Institute, Redone Technologies, Ltd.) ,  Lim, Seung-Woo (Dept. of Information and Communication, DongKang College)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper proposes an architecture of a real-time EtherCAT master library called RtEML. The controls EtherCAT slaves under EtherCAT protocol in real-time. It provides a simple programming interface which is useful in developing robot application in C/C++ or C#. To achieve deterministic, hard real-t...

주제어

#EtherCAT   #INtime   #Real-time  

AI 본문요약
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* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

제안 방법

  • Nowadays, most of the robot systems aim to modularize both the hardware and software[9]. The authors focus to decompose the robot system into functional or logical components with well-defined interfaces adequate for communication across the components.
  • This paper proposes a Real-time EtherCAT master library(RtEML)implemented by INtime to control a robot system which consists of EtherCAT devices. The performance of the proposed system is evaluated.

이론/모형

  • There are a lot of real time operating system(RTOS)s. In this paper, the authors introduce INtime based EtherCAT master. INtime ia an RTOS developed by TenAsys[8].
본문요약 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (10)

  1. Sang Chul Ahn, Jin Hak Kim, Kiwoong Lim, Heedong Ko, Yong-Moo Kwon, Hyoung-Gon Kim, "UPnP Approach for Robot Middleware," Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 18-22, pp.1959-1963, 2005 

    crossref

  2. Hyun Kim, Young-Jo Cho, Sang-Rok Oh, "CAMUS: a middleware supporting context-aware services for networkbased robots," Proceedings 2005 IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, 12-15, pp. 237-242, 2005 

  3. Wei Hongxing, Li Shiyi, Zou Ying, Yang Liang, Wang Tianmiao, "A Middleware Based Control Architecture for Modular Robot Systems," 2008 IEEE/ASME International Conference on Mechtronic and Embedded Systems and Applications, 12-15, pp. 327-332, 2008 

  4. Pablo Gil, Ivan Maza, Anibal Ollero, and Pedro Jose Marron, "Data centric middleware for the integration of wireless sensor networks and mobile robots," Proc. of 7th Conference on Mobile Robots and Competitions, , 2007 

  5. Michael Barabanov, "A Linux-based Real-Time Operating System," Thesis paper for Degree of Master of Science in Computer Science, New Mexico Institute of Mining and Technology, New Mexico, 1997 

  6. D. Jansen, H. Buttner, "Real-time ethernet the EtherCAT solution," Computing and Control Engineering Journal, vol. 15, no. 1, pp. 16-21. 2004 

    상세보기 crossref

  7. www.ethercat.org 

  8. www.tenAsys.com 

  9. Alessandro Farinelli, Giorgio Grisetti, and Luca Iocchi, "Design and implementation of modular software for programming mobile robots," International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 3, no. 1, pp. 37-42, 2006 

    상세보기 crossref

  10. M. Omar Faruque Sarker, ChangHwan Kim, Seungheon Baek and Bum-Jae You, "An IEEE-1394 Based Real-time Robot Control System for Efficient Controlling of Humanoids," Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1416-1421, 2006 

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