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문제 정의
- T-Bar에 있는 볼트와 너트의 유무를 검사하는데 있어서 검사시 간과 정 확성 이 중요한 역할을 한다. 본 연구에서는 검사시간을 빠르게 하기 위해서, 두 단계에 걸쳐서 영상을 정합한다. 먼저, 볼트와 너트의 참조영상을 5x5영 역으로 나누어서 각각의 영역에서 특징 값들을 참조 영상과 정합해서 빠르게 볼트와 너트의 유사한 위치를 찾아간다.
- 본 연구에서는 로봇 팔에 검사용 카메라를 부착하여 T-Bar의 볼트와 너 트가 위치 한 곳을 위치 지 정 방식 으로로봇 팔이 이동하여 이미지를 획득하고 영상처리 방법을 사용하여 볼트와 너트의 유무를 판단하는데 목적 이 있다. T-Bar에 있는 볼트와 너트의 유무를 검사하는데 있어서 검사시 간과 정 확성 이 중요한 역할을 한다.
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