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레이저 센서를 이용한 물체의 형상인식 모듈 개발
A Development of Object Shape Recognition Module using Laser Sensor 원문보기

한국해양정보통신학회 2008년도 춘계종합학술대회 B, 2008 Oct. 31, 2008년, pp.215 - 221  

곽성환 (창원대학교) ,  이승규 (창원대학교) ,  이승재 (평화기전(주)) ,  김영식 (평화기전(주)) ,  최중경 (창원대학교) ,  박무훈 (창원대학교)

초록
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무인 운반설비의 자동화 시스템 개발의 한 부분으로써 여러 Vision 센서 중 레이저 센서를 이용하여 작업공간상에 있는 판재류와 코일류의 경계부분을 인식한다. 다음으로 인식한 물체의 경계를 이용하여 3차원 공간상의 위치좌표를 추출하여 무인크레인에 이동해야할 위치좌표를 전달한다. 본 연구에서는, 첫 번째 레이저 센서를 이용한 물체의 경계 추출, 두 번째 레이저 센서의 z축 기울기 각 추출, 세 번째 인식한 경계를 이용하여 물체의 2차원 위치좌표 추출, 네 번째 레이저 센서를 이용하여 판재와 코일의 판별, 다섯 번째 물체 판별의 결과에 따른 판재와 코일의 3차원 위치좌표 추출을 목적으로 한다. 본 연구의 결과는 무인 운반설비의 자동화 시스템 개발에 상당한 도움이 될 것으로 기대된다.

AI 본문요약
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* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • 본 논문에서는 SICK사의 LMS-200 레이저 센서를 이용하여 작업공간상에 있는 Slat와 Coil의 3 차원 위치좌표 추출방법을 제시한다. 이 과정에서 레이저 센서에서의 경계추출과 z축 기울기 각 추출, 2차원 위치좌표 추출, Slat와 Coil의 판별 방법에 대해서도 거론한다.
  • 본 연구는 2007년도 지식경제부(전 산업자원부) 에서 지원하는 지역산업 공통기술개발의 일환으로써 연구되었다.
  • 위치좌표 추출방법을 제시한다. 이 과정에서 레이저 센서에서의 경계추출과 z축 기울기 각 추출, 2차원 위치좌표 추출, Slat와 Coil의 판별 방법에 대해서도 거론한다.
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