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논문 상세정보

누적된 거리정보를 이용하는 저가 IR 센서 기반의 위치추정

Low-Cost IR Sensor-based Localization Using Accumulated Range Information

Abstract

Localization which estimates a robot's position and orientation in a given environment is very important for mobile robot navigation. Although low-cost sensors are preferred for practical service robots, they suffer from the inaccurate and insufficient range information. This paper proposes a novel approach to increasing the success rate of low-cost sensor-based localization. In this paper, both the previous and the current data obtained from the IR sensors are used for localization in order to utilize as much environment information as possible without increasing the number of sensors. The sensor model used in the monte carlo localization (MCL) is modified so that the accumulated range information may be used to increase the accuracy in estimating the current robot pose. The experimental results show that the proposed method can robustly estimate the robot's pose in indoor environments with several similar places.

참고문헌 (9)

  1. F. Lu and E. Milios, "Globally consistent range scan alignment for environment mapping," Autonomous Robots, vol. 43, pp. 333-349,Oct.1997. 
  2. D. Fox, "Markov Localization: A Probabilistic Framework for Mobile Robot Localization and Navigation," Doctoral Thesis, University of Bonn, Germany, 1998 
  3. 양주호, 송재복, "효율적인 몬테카를로 위치추정을 위한 샘플 수의 감소," 제어.자동화.시스템공학 논문지, 제12권 제5호, pp450-456, 2006 
  4. S. Thrun, D. Fox, W. Burgard, and F. Dellaert, "Robust monte carlo localization for mobile robots," Proc. of National Conforence onArtificial Intelligence, vol. 128(1-2), Apr. 2001. 
  5. H. Koyasu, Jun. Miura, and Y Shirai, "Mobile robot navigation in dynamic environments using omnidirectional stereo," Proceeding of IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 1, pp. 893-898, Sep. 2003 
  6. D. Hahne!, W. Burgard, D. Fox:, K. Fishkin, and M. Philipose, "Mapping and localization with RFID technology," Proceedings of the IEEE Internationol Conference on Robotics and Automation, vol. 1, pp. 1015-1020, May 2004 
  7. T. Arail and E. Nakatno, "Development of measuring equipment for location and direction using ultrasonic Waves," Transactions of the AS ME, vol. 105, pp. 152-156, 1983 
  8. S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, "Probabilistic robotics," The MIT Press, London, 2005 
  9. R. Kummerie, R Triebel, P. Pfaff, and W. Burgard, "Monte carlo localization in outdoor terrains using multi-level surface maps," Field and Service Robotics, pp. 213-222, Springer, 2008 

이 논문을 인용한 문헌 (2)

  1. Park, Young-Sik ; Kim, Do-Hyun ; Kwon, Sung-Gab ; Yang, Yeong-Yil 2010. "Implementation of G-Robot Framework using Fusion Technology" 信號處理·시스템學會 論文誌 = Journal of the institute of signal processing and systems, 11(4): 332~337 
  2. Kim, Do-Hyun ; Park, Young-Sik ; Kwon, Sung-Gab ; Yang, Yeong-Yil 2011. "Design and Implementation of Surveillance and Combat Robot Using Smart Phone" 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어, 48(5): 93~98 

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