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문제 정의
- 본 논문에서는 이동 로봇이나 차량의 안전한 주행을 위하여 적외선 거리 센서를 기반으로 한 충돌 경보기를 제시하였고, 실험을 통하여 제시된 충돌 경보기의 동작특성과 유용성을 확인하였다. 제시된 충돌 경보기는 로봇과 장애물간의 거리 정보와 경보음을 통하여 충돌 가능성을 판단하는데, 로봇과 장애물간의 거리가 짧아질수록 점진적으로 더 큰 경고음을 발생시킴으로써 충돌위험성을 사용자에게 효과적으로 알려줄 수 있는 특징이 있다.
- 본 논문에서는 적외선 거리 센서를 기반으로 하여 이동 로봇 메커니즘과 다른 물체간의 충돌 가능성이나 안전 거리를 사전에 확인할 수 있는 충돌 경보기를 제시하고, 동작 특성을 분석하고자 한다. 결과적으로, 제시된 충돌 경보기는 다양한 이동 로봇이나 차량 메커니즘의 충돌 회피 및 안전 운행을 위한 경로 계획 [7] 및 제어 등에 유용하게 활용될 수 있음을 보이고자 한다.
- 3절에서 기술한 적외선 거리 센서가 있다. 실험 목표는 로봇이 주차를 위하여 어떤 구역에 후방으로 진입할 때, 시멘트 벽(wall)과의 충돌을 예방하기 위한 경고 신호와 충돌 예상 거리를 확인함으로써 제안된 충돌 경보기의 동작 특성을 확인하고, 궁극적인 활용 가능성을 입증하는 것이다. 이를 위하여 로봇의 구동은 수동 및 원격제어에 의해 가능하나, 효과적인 실험 수행을 위하여 수동 모드를 사용하였다.
- 그림 2(b)는 세 대의 이동 시스템이 동시에 도로 주행을 하고 있는 상황을 나타내는데, 시스템 S1과 S2간에 충돌이 발생하지 않으려면, 기본적으로 적절한 앞뒤거리 ∆y12를 유지할 필요가 있고, 시스템 S1과 S3간에는 적절한 측면 거리 ∆x13를 유지하여야 불필요한 접촉을 방지할 수 있다. 이러한 목적을 위하여 본 장에서는 상호 시스템간의 충돌 거리를 감지하여 로봇(또는사용자)에게 알려줄 수 있는 충돌 경보기를 설계하고자 한다.
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