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NTIS 바로가기韓國컴퓨터情報學會論文誌 = Journal of the Korea Society of Computer and Information, v.15 no.10, 2010년, pp.129 - 136
강진구 (극동정보대학 자동차튜닝과)
In this paper proposed the sensor fusion algorithm between a gyroscope and an accelerometer to maintain the inverted posture with two wheels which can make the robot body move to the desired destination. Mobile inverted robot fall down to the forward or reverse direction to converge to the stable po...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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Segway는 무엇으로 균형을 유지하여 주행할 수 있는가? | 이러한 관점에서 2바퀴로 수직을 유지하는 로봇의 연구가 활발히 진행되고 있으며 Segway등의 결과물을 바탕으로 지속적인 발전과 연구를 거듭하고 있으며 많은 상업화가 이루어지고 있다[2]. Segway는 지금까지의 이동 수단인 여러 개의 구동축을 가지는 구조와 달리 양 옆으로 2개의 구동축만을 가지고 스스로 균형을 유지하며 주행할수 있다. 그러나 이러한 시스템도 고 정밀도를 가지는 다수개의 자이로센서와 가속도센서, 그리고 고성능의 마이크로프로세서를 사용하므로 고가라는 단점 때문에 아직은 대중화를 이루고 있지 못하고 있는 실정이다. | |
지능형 로봇의 관심이 증가되는 주된 이유는 무엇인가요? | 불확실한 환경에 지능적으로 대처하기 위해서는 지각을 위한 센서정보가 필요하다. 최근 지능형 로봇의 관심은 증가되고 있는 실정이며 주된 이유는 사람이 직접 관찰하기 어려운 환경이나 실제의 작업 현장에서 영향력을 미치는 요소가 증가하고 있기 때문이다. 이러한 관점에서 2바퀴로 수직을 유지하는 로봇의 연구가 활발히 진행되고 있으며 Segway등의 결과물을 바탕으로 지속적인 발전과 연구를 거듭하고 있으며 많은 상업화가 이루어지고 있다[2]. | |
Segway가 대중화를 이루지 못하고 있는 이유는 무엇인가? | Segway는 지금까지의 이동 수단인 여러 개의 구동축을 가지는 구조와 달리 양 옆으로 2개의 구동축만을 가지고 스스로 균형을 유지하며 주행할수 있다. 그러나 이러한 시스템도 고 정밀도를 가지는 다수개의 자이로센서와 가속도센서, 그리고 고성능의 마이크로프로세서를 사용하므로 고가라는 단점 때문에 아직은 대중화를 이루고 있지 못하고 있는 실정이다. 본 연구에서는 자이로와 가속도센서를 이용하여 환경의 변화에 능동적으로 대처할 수 있는 2바퀴로 구성된 모바일 역 진자 로봇을 제작하였다. |
강철우, 유영민, 박찬국, "변형된 오일러각 기반의 칼만필 터를 이용한 자세 추정 성능향상," 제어로봇시스학회, 제14권, 제 9호, 881-885쪽, 2008년.
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Jin-woo Park, Jae-Han Park, Jang-Myung Lee, "Intelligent Control of a Mobile Robot using Fuzzy Logic," Proc. of ITC-CSCC'99, Japan sado, 1999.
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