다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기
한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.20 no.6, 2010년, pp.768 - 773
이종연 (공주대학교 전기전자제어공학부) , 이보라 (공주대학교 전기전자제어공학부) , 현창호 (공주대학교 전기전자제어공학부)
AI-Helper
This paper presents the performance verification of the optimal state feedback controller via inverted pendulum systems. The proposed method generates the optimal control inputs satisfying both the constrained input and the performance specification. In addition, it reduces the steady-state error by...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 연구자가 제안한 최적 상태 되먹임 제어기의 특징은? | 본 논문에서는 도립진자 시스템을 이용한 최적 상태 되먹임 제어기 설계 및 성능 검증을 소개한다. 제안하고 있는 최적 상태 되먹임 제어기는 최적제어 이론을 기반으로 입력크기와 응답성능의 최적값을 고려하였고 뿐만 아니라, 적분제어기법을 도입함으로써 정상상태오차를 줄이도록 하였다. 실험에 사용된 도립진자 시스템은 (주)셈웨어의 PC기반 CEM-IP-01으로써 제안된 제어기를 적용한다. | |
| 도립진자 시스템은 어떤 시스템인가? | 도립진자 시스템은 사람의 손 위에 막대를 세로로 세워 중심을 잡는 것과 같은 시스템으로 제어기의 성능을 시험하는데 많이 사용되며 이는 로켓발사대 제어, 로봇시스템 등과 같은 현상의 대표적인 모델이다. 이러한 도립진자 시스템의 진자가 수직으로 세워졌을 때의 각도를 “0”으로 보고, 일정한 목표값을 유지하는 방식인 정규화(regulation)를 하도록 한다. | |
| 최적 제어는 어떤 방법으로 설계되는가? | 최적 제어란 제어 대상의 상태와 제어 신호가 생성해 낸 제어 결과를 평가하여 가장 좋은 평가 결과를 유지하면서 제어 목적을 달성하려는 방식이다. 그렇기 때문에 성능지수 J를 최소화하는 이득 K를 구하여 이것을 입력으로 되먹임 하는 방법으로 설계된다. 성능지수 J는 다음과 같다[1][4]. |
Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering 4th ed., Prentice Hall, 2002.
C.-T. Chen, Linear System Theory and Design 3rd ed. Oxford University Press, 1999.
N. S. Nise, Control Systems Engineering, Wiley, 2008.
최연욱, 현대제어이론의 기초 개정판, 청문각, 2005
이춘우, 김영유, 류지욱, 이기원, 공대생을 위한 일반물리학, 성안당, 2008.
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
Free Access. 출판사/학술단체 등이 허락한 무료 공개 사이트를 통해 자유로운 이용이 가능한 논문
Copyright KISTI. All Rights Reserved.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.