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문제 정의
- 앞선 호에서 (막대) 벡터, 좌표값, 좌표계, 그리고 좌표변환행렬과 관련된 기본적인 개념들을 다루었으며 이를 연장하여본 고에서는 회전하는 좌표계를 활용할 경우 명확하게 고려해야할 두 가지 중요한개념들을상세히 살펴보았다. 그 중 첫번째로서 좌표변환행 렬의미 분을 다루었으며, 이와 관련하여좌표계가 정지되어 있지 않고 회전하는 경우에는 동일한 좌표계 일지라도 관측 시점이 다를 경우 엄연히 다른 좌표계로구분하여 해석해야 함을 강조하였다.
- 지금부터는 좌표변환행렬의 미분치가 회전 좌표계의 각속도와 어떠한 관계를 가지는지를 살펴보고자 한다. 이를 위하여 좌표변환행 렬의미 분치를 미 소시간에 대한 좌표변환행 렬의 미 소 변화량으로 다음과 같이 표현한다.
- 지금부터는 회전하는 좌표계를 기준으로 한 좌표값의 미분에 대하여 살펴 보고자 한다. 이를 위하여 (1)에 나타난 서로 다른 좌표계에 대한 좌표값들 사이의 관계식을 활용하는 것이편리하다.
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