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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.16 no.5, 2010년, pp.428 - 432
박봉석 (연세대학교 전기전자공학과) , 박진배 (연세대학교 전기전자공학과)
In this paper, an adaptive formation control based on the leader-following approach is proposed for multiple mobile robots with time varying parameters. The proposed controller does not require the velocity information of the leader robot, which is commonly assumed that it is either measured or tele...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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군집 제어 방식은 어떻게 분류되는가? | 군집 제어(formation control)는 탐색, 구조, 협업과 같은 작업들의 경우 단일 로봇에 비해 많은 장점들을 가지고 있기 때문에 많은 연구자들로부터 관심을 받아왔다. 이러한 군집 제어 방식은 크게 행동 기반(behavior based) 접근 방식[1-3], 가상 구조(virtual structure) 접근 방식[4-6], 선도-추종(leaderfollowing) 접근법[7-10]으로 분류할 수 있다. 행동 기반 접근 방식은 다수의 임무가 부여되었을 때 제어 전략을 수립하기 용이하나 수식적 구현과 전체 로봇의 안정도 보장이 어렵다. | |
군집 제어가 많은 연구자들로부터 관심을 받아온 이유는 무엇인가? | 군집 제어(formation control)는 탐색, 구조, 협업과 같은 작업들의 경우 단일 로봇에 비해 많은 장점들을 가지고 있기 때문에 많은 연구자들로부터 관심을 받아왔다. 이러한 군집 제어 방식은 크게 행동 기반(behavior based) 접근 방식[1-3], 가상 구조(virtual structure) 접근 방식[4-6], 선도-추종(leaderfollowing) 접근법[7-10]으로 분류할 수 있다. | |
behavior based 접근 방식의 특징? | 이러한 군집 제어 방식은 크게 행동 기반(behavior based) 접근 방식[1-3], 가상 구조(virtual structure) 접근 방식[4-6], 선도-추종(leaderfollowing) 접근법[7-10]으로 분류할 수 있다. 행동 기반 접근 방식은 다수의 임무가 부여되었을 때 제어 전략을 수립하기 용이하나 수식적 구현과 전체 로봇의 안정도 보장이 어렵다. 가상 구조 접근 방식은 전체 로봇의 행동을 묘사하기는 쉬우나 군집 대형을 유지하기 위해 광대역 통신이 필요하다. |
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