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문제 정의
- 따라서 본 논문에서는 [12]가 갖는 문제점을 해결하기 위해 미분 가능한 요소로 구성된 새로운 슬라이딩 표면을 제안한다. 새로운 슬라이딩 표면으로 인하여 [11]이 갖는 자세에 대한 제약 조건뿐만 아니라 [12]의 제어 입력에 존재하는 미분 불가능한 요소가 제거되므로 어떠한 제약 조건 없이 이동로봇의 경로 추종이 가능한 제어 입력을 구할 수 있다.
- 본 논문에서는 기존의 비홀로노믹 이동 로봇을 위한 슬라이딩 모드 제어기가 가지고 있는 미분 불가능한 문제를 해결하기 위해 새로운 슬라이딩 표면에 기반한 제어기를 제안하였다. 본 논문에서 제안한 제어 시스템은 [12]에서 제안한 슬라이딩 표면의 장점을 포함하며 미분 가능한 요소로 새로운 슬라이딩 표면을 구성함으로써 제어기 입력 부분에 특이성 및 미분 불가능한 요소들을 제거한다.
- 본 논문의 모의 실험에서는 [12]에서 제시된 직선과 곡선에 대한 기준 궤적을 주어서 본 논문에서 제안한 제어기의 성능을 검증한다.
가설 설정
- 여기서 y=H", /=[/! f2J, 困 M■饥” = 1, 2 이며 H(g) 와 F(g, z) 를 완벽히 알고 있다고 가정 한다.
- 가정 1: 이동 로봇의 동역학 모델 (5)에 경계치가 있는 외란 이 존재한다면 (9)와 같이 나타낸다[12].
- 가정 2: 본 논문에서는 이동 로봇의 위치 추종을 하는데 있어서 이동 로봇이 전진만 할 수 있다고 가정한다. 즉, vc, vr > 0 인 경우만을 다루며, vc vr M 0 인 경우는 다루지 않는다.
- 002 이다. 외란은 평균값 0, 분산 0.5 인 가우시안 랜덤 노이즈(Gaussian random noise)로 선택하며, 외란의 경계치는 j'm\ = = 0.5 로 가정한다. 기준 궤도에 대한 조건은 디음과 같다.
- 현재의 이동 로봇은 00=27.3(〃?), 4, = 2.38(md), 각도 0 =-0.38(raQ 의 초기 위치에 있다고 가정한다.
- 현재의 이동 로봇은 pc = 7.3(m), 念 = 2.38(rad), 각도 q=-0.38(rad) 의 초기 위치에 있다고 가정한다.
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