$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

모델기반 설계를 이용한 이륜 도립진자 로봇의 임베디드 제어시스템
Embedded Control System of Segway Robot using Model Based Design 원문보기

한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society, v.11 no.8, 2010년, pp.2975 - 2982  

구대관 (순천향대학교 전기통신공학과) ,  지준근 (순천향대학교 전기통신공학과) ,  차귀수 (순천향대학교 전기통신공학과)

초록
AI-Helper 아이콘AI-Helper

본 논문에서는 모델기반 설계를 이용한 이륜 도립진자 로봇의 설계방법에 대해 제시한다. 임베디드 시스템의 제어 프로그램 설계는 MATLAB/SIMULINK를 사용한 모델기반 설계에 의해 간편하고 손쉽게 구현되었으며, 로봇은 NXT 마인드스톰, 서보 직류전동기, 초음파센서, 자이로센서, 광센서로 구성되었다. 이 로봇은 불안정한 비선형시스템이며 몸체 경사각 제어문제를 가지고 있는데, 제어기 설계는 상태궤환 LQR 제어를 이용하였다. 타겟이 되는 프로세서에 종속적이지 않은 모델기반 설계는 문서기반 설계보다 프로그램 개발, 오류 발견 및 수정, 소프트웨어 구조 파악의 측면에서 장점을 가지고 있음을 제어기 설계와 실험을 통해서 확인할 수 있었다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, embedded control system of segway robot using model based design is presented. Design of control program in embedded system can be implemented simply and easily by model based design method using MATLAB/SIMULINK. Segway robot is consisted of a NXT Mindstorms controller, two DC servo m...

주제어

#Segway   #Model Based Design   #NXT Mindstorms   #Embedded Control System  

AI 본문요약
AI-Helper 아이콘 AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • 본 논문에서는 NXT 마인드스톰을 이용하여 세그웨이형 이륜 도립진자 로봇을 제작하고 모델기반 제어기 설계 및 구현을 통해서 성능을 실험해 보았다.
본문요약 정보가 도움이 되었나요?

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
NXT란? NXT는 32비트 ARM7 마이크로프로세서(256 Kbytes FLASH, 64 Kbytes RAM)를 장착한 소형 컨트롤러이다. 32비트 CPU는 기본 디지털 입출력, 인터럽트, 디스플레이, USB 2.
도립진자시스템 어디에 사용되어 왔는가? 도립진자시스템은 가장 일반적인 진자시스템이다. 이 시스템은 기본적으로 불안정한 비선형 제어 시스템이고 제어 시스템의 성능을 평가하기 위한 제어 대상으로 많이 다루어져왔으며, 2족 보행 로봇이나 미사일의 비행 자세를 제어하는 문제에 많이 응용되어 왔다[1,2].
마인드스톰의 서보전동기의 장점은? 마인드스톰의 서보전동기는 전력효율이 매우 좋으며, 크기가 작은 부하에 대해서는 전동기 자체의 플라이휠 효과가 전동기 전력효율을 좋게 한다.[3,4].
질의응답 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (6)

  1. 최동일, "2륜자기균형이동차의 개발 및 외란 측정기를 이용한 강인제어", 한국과학기술원 기계공학전공석사학위논문, 2007. 

  2. 신영훈, "관성 센서를 이용한 두 바퀴 도립 진자 제어에 관한 연구", 울산대학교 대학원 전기전자정보시스템공학과 석사학위논문, 2004. 

  3. 김수환, 장순호, "LEGO MINDSTORM을 이용한 로봇 구현", 순천향대학교 정보기술공학부 학사학위논문, 2008. 

  4. 홍선학, 송선미, "C언어로 즐기는 LEGO MINDSTORMS NXT", 이지테크, 2007. 

  5. Takashi Chikamasa, Tomoki Fukuda, "Embedded Coder Robot NXT Modeling Tips", 2009. 

  6. Yorihisa Yamamoto, NXTway-GS Model-Based Design 

저자의 다른 논문 :

LOADING...

관련 콘텐츠

오픈액세스(OA) 유형

FREE

Free Access. 출판사/학술단체 등이 허락한 무료 공개 사이트를 통해 자유로운 이용이 가능한 논문

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로