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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.17 no.10, 2011년, pp.955 - 959
김현도 (동아대학교 전기공학과) , 최호림 (동아대학교 전기공학과)
In this paper, we assume that an output sensor of a ball and beam system is coupled with AC measurement noise. We propose an output feedback controller for a ball and beam system under measurement noise of feedback sensor. Measurement noise makes feedback signals distorted, and results in performanc...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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볼-빔 시스템이란 무엇인가? | 볼-빔(ball and beam) 시스템은 모터와 빔이 연결되어 모터의 제어를 통해 빔에 있는 볼의 위치를 제어하는 시스템이다. 로봇 및 비행체의 자세 제어 시스템 등에 기본이 되는 볼-빔 시스템은 비선형성이 강하기 때문에 불안정한 시스템의 안정화에 다양하게 응용이 가능하다. | |
볼-빔 시스템에 생길 수 있는 문제점은 무엇인가? | 로봇 및 비행체의 자세 제어 시스템 등에 기본이 되는 볼-빔 시스템은 비선형성이 강하기 때문에 불안정한 시스템의 안정화에 다양하게 응용이 가능하다. 볼-빔 시스템의 출력 센서에 측정에러(measurement noise)가 발생하면 궤환(feedback) 신호를 왜곡시키게 되고 시스템이 정상적으로 작동할 수 없게 만들기 때문에 이러한 측정에러의 영향을 최소화시킬 필요가 있다[2,5-8]. | |
ultimate bound와 gain-scaling factor의 관계를 Lyapunov 안정성 분석한 결과는? | 각 상태변수에 대해서 측정 에러의 영향으로 나타나는 ultimate bound와 gain-scaling factor의 관계를 Lyapunov 안정성 분석을 통하여 해석하였으며 시뮬레이션과 실험을 통해 유효성을 검증하였다. 제안된 제어기법에 대해서 분석한 바와 같이 gain-scaling factor 값을 증가시켰을 때 정상상태에서의 AC 측정에러의 영향을 감소시킬 수 있음을 확인하였다. |
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