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소형 무인주행로봇에 탑재되는 EOD 매니퓰레이터 설계에 대한 연구
Study of the Design of an Explosive Ordnance Disposal Manipulator for Small Unmanned Ground Vehicle 원문보기

韓國軍事科學技術學會誌 = Journal of the KIMST, v.14 no.5, 2011년, pp.948 - 956  

고두열 (한국과학기술원) ,  이승호 (한국과학기술원) ,  이준성 (한화 종합연구소) ,  황기상 (한화 종합연구소) ,  김수현 (한국과학기술원)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, mechanism design of the explosive ordnance disposal(EOD) manipulator for small unmanned ground vehicle(SUGV) is presented from the conceptual to detailed design. EOD manipulator has been widely developed in the world due to the growing threat of the improvised explosive devices at war...

주제어

#매니퓰레이터   #소형 무인주행로봇   #급조 폭발물   #설계  

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
소형 무인주행로봇의 활동도가 높은 용도는 무엇인가? 소형 무인주행로봇은 정찰, 전투, 수송, 폭발물 제거 등 다양한 활용도를 가지나 그 중 가장 활용도가 높은 용도는 폭발물 제거라고 할 수 있다. 최근 이라크 전쟁을 통하여 급조 폭발물(IED : Improvised Explosive Devices)로부터 발생되는 피해가 급증함에 따라 인명의 손실을 줄이기 위한 방편으로 원격에서 폭발물을 제거하는 로봇들이 투입되고 있다[1].
EOD 매니퓰레이터를 탑재한 지상 무인 로봇의 대표적인 사례는 무엇인가? 현존하는 대부분의 지상 무인 주행로봇들은 EOD 매니퓰레이터를 탑재하고 있으며, 가장 대표적인 사례로는 iRobot社의 PackBot EOD과 Foster-Miller社의 Talon IV Engineer를 들 수 있다. PackBot EOD의 매니퓰레이터는 8개의 자유도를 가지며, 최대 6.
소형 무인주행로봇에서 가장 중요한 기계적 요소는 무엇인가? 최근 이라크 전쟁을 통하여 급조 폭발물(IED : Improvised Explosive Devices)로부터 발생되는 피해가 급증함에 따라 인명의 손실을 줄이기 위한 방편으로 원격에서 폭발물을 제거하는 로봇들이 투입되고 있다[1]. 이때 로봇에서 가장 중요한 기계적 요소는 인간의 팔을 대신하는 매니퓰레이터(manipulator)이다. 일반적으로 소형 무인주행로봇에 장착되어 폭발물 제거를 목적으로 하는 매니퓰레이터를 EOD 매니퓰레이터라고 지칭하고 있다.
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참고문헌 (6)

  1. P. W. Singer, "Robots at War : The New Battlefield", The Wilson Quarterly, Winter 2009. 

  2. http://www.irobot.com/gi/ground/510_PackBot/ 

  3. http://www.foster-miller.com/products-unmanned-talon-gen iv-heavy-lift.htm 

  4. Nam Pyo Suh, Axiomatic Design : Advances and Applications, Oxford University Press, 2001. 

  5. Robert C. Juvinall, Kurt M. Marshek, Fundamentals of Machine Component Design, John Wiley & Sons, 2000. 

  6. Anthony Esposito, Fluid Power with Applications, Prentice Hall, 2008. 

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