$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

고분해능 장애물 탐지를 위한 중첩 초음파 센서 링의 최적 설계
Optimal Design of Overlapped Ultrasonic Sensor Ring for High Resolution Obstacle Detection 원문보기

제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.17 no.2, 2011년, pp.79 - 87  

김성복 (한국외국어대학교 디지털정보공학과) ,  김현빈 (한국외국어대학교 디지털정보공학과)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper presents the optimal design of an overlapped ultrasonic sensor ring for high resolution obstacle detection of an autonomous mobile robot. It is assumed that a set of low directivity ultrasonic sensors of the same type are arranged along a circle of nonzero radius at a regular spacing with...

주제어

#ultrasonic sensor ring   #obstacle detection   #positional uncertainty   #beam overlapping   #optimal design  

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
자율 주행 이동로봇의 환경 지도 작성 및 장애물탐지/회피를 위해서 주로 사용되는 센서 종류는 무엇이 있는가 자율 주행 이동로봇의 환경 지도 작성 및 장애물 탐지/ 회피를 위해서 주로 사용되는 센서 종류로는 카메라, 적외선 센서, 레이저 스캐너와 함께 초음파 센서를 들 수 있다[1,2]. 이동로봇에 장착되는 초음파 센서는 통상 직접파 방식 보다는 반사 방식으로 동작하게 되며, 송신부에서 발사된 초음파가 장애물에 의해 반사되어 수신부에 의해 검출되기까지의 경과 시간을 측정하여 감지된 장애물까지의 거리를 산출한다.
초음파 센서의 장점은 무엇인가 초음파 센서는 다른 종류의 센서에 비해 데이터 처리를 위한 연산 간편성, 주변 조명에 대한 비민감성, 가격 대비 성능의 우수성 등의 장점을 지니고 있으나, 반면 장애물 탐지에 따른 위치 불확실성은 초음파 센서의 근본적인 한계로 지목되어 왔다. 위치 불확실성 문제 완화를 위해 대부분 상당히 많은 개수의 빔 폭이 협소한 고지향성 초음파 센서를 사용하여 왔으나[3-12], 이 경우 센서 장치 비용뿐 아니라 데이터 처리 비용이 증가하게 되는 문제에 직면하게 된다.
자율 주행 이동로봇에 장착되는 초음파 센서의 근본적인 한계는 무엇인가 초음파 센서는 다른 종류의 센서에 비해 데이터 처리를 위한 연산 간편성, 주변 조명에 대한 비민감성, 가격 대비 성능의 우수성 등의 장점을 지니고 있으나, 반면 장애물 탐지에 따른 위치 불확실성은 초음파 센서의 근본적인 한계로 지목되어 왔다. 위치 불확실성 문제 완화를 위해 대부분 상당히 많은 개수의 빔 폭이 협소한 고지향성 초음파 센서를 사용하여 왔으나[3-12], 이 경우 센서 장치 비용뿐 아니라 데이터 처리 비용이 증가하게 되는 문제에 직면하게 된다.
질의응답 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (15)

  1. J. Borenstein, H. R. Everett, and L. Feng, “Where Am I?”: Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning, The University of Michigan, 1996. 

  2. S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, Probabilistic Robotics, The MIT Press, 2005. 

  3. H. Moravec and A. Elfes, “High resolution maps for wide angles sonar,” Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, pp. 116-121, 1985. 

  4. A. Elfes, “Sonar-based real-world mapping and navigation,” IEEE J. Robotics and Automation, vol. RA-3, no. 3, pp. 249-265, 1987. 

    상세보기 crossref

  5. J. L. Crowley, “World modeling and position estimation for a mobile robot using ultrasonic ranging,” Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, pp. 674-680, 1989. 

  6. Y. Choi, W. Choi, and J. Song, “Obstacle avoidance of a mobile robot using low-cost ultrasonic sensors with wide bean angle,” J. Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 15, no. 11, pp. 1102-1107, 2009. 

    원문보기 상세보기 crossref

  7. P. J. McKerrow, “Echolocation-from range to ontline segments,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 11, no. 4, pp. 205-211, 1993. 

    상세보기 crossref

  8. O. Wijk and H. I. Christensen, “Triangulation-based fusion of sonar data with application in robot pose tracking,” IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 

    상세보기 crossref

  9. H. Choset, K. Nagatani, and N. A. Lazar, “The arc-traversal median algorithm: a geometric approach to increasing ultrasonic azimuth accuracy,” IEEE Trans. on 

    상세보기 crossref

  10. J. Borenstein and J. Koren, “Real-time obstacle avoidance for fast mobile robots,” IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics, vol. 19, no. 5, pp. 1179-1187, 1989. 

    상세보기 crossref

  11. J. Borenstein and J. Koren, “The vector field histogram-fast obstacle avoidance for mobile robots,” IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 7, no. 3, pp. 278-288, 1991. 

    상세보기 crossref

  12. J. Borenstein and J. Koren, “Histogram in-motion planning for mobile robot obstacle avoidance,” IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 7, no. 4, pp. 

    상세보기 crossref

  13. S. Kim and S. Lee, “Positional uncertainty reduction of overlapped ultrasonic sensor ring for efficient mobile robot obstacle detection,” J. Institute of Signal Processing and Systems, vol. 10, no. 3, pp. 198-206, 2009. 

  14. S. Kim and S. Lee, “Design of overlapped ultrasonic sensor ring and its application to obstacle detection,” J. Institute of Signal Processing and Systems, vol. 11, no. 1, pp. 63-73, 2010. 

  15. www.murata.com. 

저자의 다른 논문 :

LOADING...

관련 콘텐츠

오픈액세스(OA) 유형

FREE

Free Access. 출판사/학술단체 등이 허락한 무료 공개 사이트를 통해 자유로운 이용이 가능한 논문

이 논문과 함께 이용한 콘텐츠

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로