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문제 정의
- 본 논문에서는 근전도 신호처리를 통한 로봇의 이동 제어 의지 확인과 가속도 신호처리를 통한 자세 추론으로 기존의 컨트롤러를 이용한 로봇 이동 제어와 다른 방법의 제어를 제안하였다. 개발한 제어 방법을 통하여 전, 후, 좌회전, 우회전의 로봇 이동 제어를 원활하게 할 수 있었다.
- 기존 방법을 대신하여 더욱 직관적이고 익숙한 방법으로 로봇의 차대 주행을 제어하기 위해 3축 가속도 센서와, 2채널의 근전도 센서가 사용되었다. 본 논문은 로봇의 차대 주행 제어를 조이스틱이 아니라 생활 속에서 자동차 운전시 핸들(CAR STEERING)을 통하여 운전을 하는듯한 동작으로 차대 주행 제어를 하고자 한다. 제안하는 방법은 팔의 근육을 제어할 때 팔의 표면에 발생 하는 근전도 신호와 손의 자세에 따른 가속도 센서의 값을 통한 자세 추론을 통하여 로봇을 제어한다.
- 본 연구에서는 바퀴기반의 휴머노이드 로봇을 손목에 부착한 가속도 센서와 인체의 피부에서 측정할 수 있고 인간 의지를 직접 반영할 수 있는 생체 신호의 하나인 표면 근전도 신호의 융합을 통하여 새로운 방식의 주행 제어 방법을 제안한다[9]. 본 연구에서 사용된 휴머노이드 로봇은 RoMAN이라는 이름의 로봇으로 그림 1과 같이 상체는 사람의 신체 기능을 모방하였고, 하체는 바퀴 기반 모바일 차대 모듈로 구성되어 있다.
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