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NTIS 바로가기電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers, v.38 no.7 = no.326, 2011년, pp.20 - 29
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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무인체계에 있어서 자율이란? | 무인체계에 있어서 자율(Autonomy)이란 운용자 또는 운용자가 설계한 도구를 통하여 주어진 임무를 수행하기 위하여 무인잠수정에 탑재된 센서를 이용 상황을 인지하고, 분석하여 스스로 임무 수행의 의사 결정을 하여 행동하는 일연의 모든 능력으로 정의 될 수 있다. 따라서 일반적으로 무인잠수정의 자율 수준은 <그림 5>와 같이 3가지 환경요소, 즉 임무의 복잡성, 작업환경의 난이성, 그리고 운용자의 간섭 정도에 따라 복합적으로 작용하여 정의된다. | |
대잠전에 사용되는 자율무인잠수정에 필요한 자율구조 핵심기술은 무엇인가? | 기뢰대항전에 사용되는 무인잠수정은 기뢰의 위치를 확인하고 식별할 수 있는 수중센서와 제어 기술이 요구될 것이다. 대잠전에 사용되는 자율무인잠수정(AUV)은 은밀하게 적 잠수함을 식별하고 추적 공격하는 임무를 가지고 있기 때문에 자율무인잠수정이 필요한 자율구조 핵심기술은 수중통신, 항법, 에너지, 추진, 임무장비, 센서신호처리, 그리고 자율제어 기술 등이 복합적으로 필요하다[8,9,18]. <그림 11>은 2005년에 미 해군이 조사한 핵심 소요기술을 분야별 기술 개발정도를 도표화 한 것이다. | |
자율무인잠수정의 자율 구조의 한 부분인 Low Level은 어떤 기능이 포함되는가? | 오른쪽 적은 구역부분은 Low Level 부분으로 실제 High Level에서 주어진 명령을 수행하는 H/W 구성으로 인간의 손과 발의 역할이다. 여기에는 무인잠수정의 제어, 센서 작동, 추진기 회전 등이 포함될 수 있다. Low Level 제어 구조 방식에는 Deliberate 제어구조, Reactive 제어구조, 그리고 Hybrid 제어구조 등으로 구분하여 적용하고 있다. |
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