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NTIS 바로가기電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers, v.38 no.12 = no.331, 2011년, pp.72 - 78
고정환 (인하공업전문대학)
초록이 없습니다.
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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트래킹(tracking) 기술이란? | 지능형 로봇 비전을 위한 연구 분야는 크게 물체 및 형태 인식기술과 로봇의 위치를 파악해 스스로 주행경로를 결정하는 SLAM(Simultaneous Locali zation And Mapping) 기술, 2차원 시각정보의 3차원 공간 재현 및 움직이는 물체를 추적하는 트래킹(tracking) 기술 등으로 분류되며, 이를 수용하기 위해서는 복잡한 주변 환경의 완전한 인식이나 재구성 보다는 실제공간에서의 물체 위치, 크기 및 방향 등과 같은 간단한 3차원 정보의 실시간적 추출이 요구된다. 즉, 3차원 공간에서의 로봇 작업을 위한 위치인식, 3차원 공간 매핑(mapping) 및 경로탐색, 상황인식 기술이 필요하며, 3차원 공간에 대한 인식 및 공간정보의 활용은 공간인지기반 상황대응 및 다양한 로봇작업 수행에 필수적이다[1~2]. | |
SLAM이란? | 지능형 로봇 비전을 위한 연구 분야는 크게 물체 및 형태 인식기술과 로봇의 위치를 파악해 스스로 주행경로를 결정하는 SLAM(Simultaneous Locali zation And Mapping) 기술, 2차원 시각정보의 3차원 공간 재현 및 움직이는 물체를 추적하는 트래킹(tracking) 기술 등으로 분류되며, 이를 수용하기 위해서는 복잡한 주변 환경의 완전한 인식이나 재구성 보다는 실제공간에서의 물체 위치, 크기 및 방향 등과 같은 간단한 3차원 정보의 실시간적 추출이 요구된다. 즉, 3차원 공간에서의 로봇 작업을 위한 위치인식, 3차원 공간 매핑(mapping) 및 경로탐색, 상황인식 기술이 필요하며, 3차원 공간에 대한 인식 및 공간정보의 활용은 공간인지기반 상황대응 및 다양한 로봇작업 수행에 필수적이다[1~2]. | |
외국의 로봇작업에 직접 응용하기위한 지능형 로봇비전 관련 연구 사례는? | 실시간 처리를 요하는 지능형 로봇비전을 위해서는 영상 Texture 및 단일 시간에서 획득한 영상 신호처리에 의한 수동적인 물체인식이 아닌 직접적인 거리 및 Texture 정보를 얻을 수 있는 Active 3D 스테레오 비전 및 3D TOF camera 시스템을 이용하여 연속적인 영상신호의 3차원 해석을 통한 동적 물체 및 포즈(Pose)를 인식할 수 있는 물체인식 기술을 의미하며, 이러한 기술적 기반을 토대로 로봇작업에 직접 응용하기위한 지능형 로봇비전 관련 연구들이 진행 되고 있다. 즉, 미국에서는 무인자동차나 군용 무기와 같은 현실적 목표를 설정해두고 막대한 자원을 투입하는 연구방식을 선호하고 있으며, 일본은 산업장비의 시각적 검사, 측정에 사용되는 이른바 머신비전에서 강력한 경쟁력을 갖추고 있다. 유럽은 인간시각을 기계적으로 모방하는 기초연구와 모델개발에서 앞서가고 있다. 국내에서는 이들 로봇강국에 비해서 열악한 환경이지만 일부 로봇비전분야에서 국제적 경쟁력을 갖췄다는 평가이며, 로봇비전의 눈에 해당하는 하드웨어 모듈도 국산화가 활발하다[5]. |
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