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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.6 no.1, 2011년, pp.58 - 68
강한구 (충남대학교 메카트로닉스공학과) , 윤재오 (충남대학교 메카트로닉스공학과) , 이지홍 (충남대학교 메카트로닉스공학과)
This paper proposes a technique of indoor localization for mobile robot by so called indoor GPS and EKF. Basically the concept of indoor GPS is similar outdoor GPS, and the indoor GPS gets distances between Anchors and Tag by a ranging method of CSS and then estimates the coordinate by distances and...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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실외 측위의 대표적인 방법에는 무엇이 있는가? | 현재 GPS위성에 의한 위치 측위는 실외 측위의 대표적인 방법이며 다양한 위치 기반 서비스 제공하고 있다[2]. 하지만 GPS는 가시거리(Line Of Sight, LOS)가 확보되지 않는 터널, 숲, 건물 주변 및 실내 환경에서는 측위가 불가능하거나 가능하다 하더라도 많은 오차를 포함하여 정밀 위치 측위가 필요한 시스템에는 적용하기 부족한 성능을 보이고 있다. | |
RSS의 단점은 무엇인가? | 또한 장치 간 시간 동기를 맞추어야 하는 요구사항으로 인하여 TOF(Time of Flight) 대신하여 RSS(Received Signal Strength)가 위치 측위 기술에 적용 되었다. 그러나 RSS의 경우 주변 환경변화에 민감하게 반응하기 때문에 간섭으로 인한 위치 측위의 정확도가 감소하는 취약점이 있다. 이에 따라서 2007년 3월 IEEE 802. | |
GPS위성에 의한 위치 측위의 단점은 무엇인가? | 현재 GPS위성에 의한 위치 측위는 실외 측위의 대표적인 방법이며 다양한 위치 기반 서비스 제공하고 있다[2]. 하지만 GPS는 가시거리(Line Of Sight, LOS)가 확보되지 않는 터널, 숲, 건물 주변 및 실내 환경에서는 측위가 불가능하거나 가능하다 하더라도 많은 오차를 포함하여 정밀 위치 측위가 필요한 시스템에는 적용하기 부족한 성능을 보이고 있다. 그러므로 GPS의 운용 불가능한 환경을 대체할 수 있는 측위 방법이 요구된다. |
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