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문제 정의
- 본 논문에서는 모델기반의 산업용 로봇 동작제어에 있어서의 주요 문제 요인들을 설명하고, 모델링되지 않은 요소를 보상하여 제거함으로써 원활한 동작성능을 발휘하게 하는 외란관측기의 적용연구 사례를 소개한다.
- 외란관측기는 간단한 구조로서 모델링 되지 않은 외란을 보상하여 제어기의 강인성을 높이는 효과적인 수단으로 활용될 수 있다. 본 논문에서는 산업용 로봇에 있어서 모델기반 제어기를 보완하여 동작성능을 확보할 수 있게 하는 외란관측기의 적용 가능성을 보였다.
- 그러나 2장에서 언급한 요인들은 정확한 모델링과 계수규명을 방해해 고속 고정도 동작제어 실현을 어렵게 한다. 이 장에서는 산업용 로봇에 작용하는 외란의 영향을 최소화하여 모델기반 제어기의 효과를 높일 수 있는 외란관측기를 소개하고 동역학적 간섭력 보상과 코깅 토크에 의한 진동 억제 등 적용연구 사례를 소개한다.
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