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NTIS 바로가기전기의 세계 = The proceedings of KIEE, v.60 no.7, 2011년, pp.26 - 30
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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부정확한 작업물의 질량 정보나 모델링 되지 않은 비선형성의 문제점은? | 그러나 부정확한 작업물의 질량 정보나 모델링 되지 않은 비선형성 등은 진동을 발생시키거나 궤적정도를 저하시키는 등 고속화, 고정도화를 저해하는 주요한 요인이 된다. 이렇게 부정확한 계수나 모델링 되지 않은 요소는 모델기반 제어에 있어 반드시 해결되어야 하는 중요한 문제이다. | |
외란관측기의 기능은? | 시스템 모델을 기반으로 외란을 추정하고 이를 보상하여 외란의 영향을 제거하는 외란관측기는 모델에 반영되기 어려운 요소를 보상해 줄 수 있는 효과적인 제어 알고리듬의 하나이다[7-9]. 외란관측기는 간단한 구조로 간편하게 구현할 수 있어 산업용 로봇 동작제어기의 강인성을 높이기 위한 좋은 방법으로 활발히 검토되고 있다. | |
동작제어기가 점점 더 가혹한 조건에 놓임에 따라 최근산업용 로봇의 동작제어에는 어떤 제어 기법이 적용되고 있는가? | 경량화에 의해 기구는 유연해졌지만 무거운 부하를 고속으로 움직이면서도 고정도를 유지해야 하는 동작제어기는 고전적인 제어방법만으로는 더 이상 원활한 제어가 어렵다. 이에 따라 최근 산업용 로봇의 동작제어에는 정확한 동역학 모델을 기반으로 고성능 제어를 실현하는 모델기반 제어기법(model based control)이 적용되고 있다[1,2]. |
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