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NTIS 바로가기한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, v.6 no.1, 2011년, pp.142 - 147
문용선 (순천대학교 정보통신공학과) , 배영철 (전남대학교 전기전자통신컴퓨터공학부) , 노상현 (순천대학교 전자공학과) , 조광훈 ((주)메크로시스템 엔진니어링)
In this paper, we make a RT component as a configuration element of cooperation robot of 7 degree of freedom manipulator using RTM which was adapted international standardization among the robot middleware technology. We implemented the one system by connecting the RT component of elements of a robo...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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이동로봇의 한계점을 극복하기 위해 어떠한 기술이 연구되고 있는가? | 21세기로 들어오면서 지능형 서비스 로봇은 다양한 환경에서 자율적으로 주행하면서 작업을 안정적으로 수행하는 기술이 개발되고 있다. 또한, 이동성만을 가지는 이동로봇의 한계점을 극복하기 위해 인간의 팔과 유사한 로봇 매니퓰레이터가 장착되어 자신과 외부의 상태를 인지하고 판단하여 행동하며, 인간과의 상호작용을 통해 상황에 맞추어 이동하며 작업하는 Mobile Manipulation 기술이 현재 꾸준히 연구되고 있다. 이러한 기술의 발전을 위해서는 기계, 전자, 통신, 제어, 센서 등 여러 분야의 기술들이 융합되어 적용되어야 한다. | |
대표적인 통합 소프트웨어 프레임워크에는 어떠한 것들이 있는가? | 최근에는 OpenRTM과 같이 미들웨어 기반의 통합 소프트웨어 환경을 구축을 기반으로 하는 소프트웨어 프레임워크들이 많이 개발되고 있으며, 대표적인 통합 소프트웨어 프레임워크로는 iRSP, MSRDS 등이 있다. 그러나 OpenRTM의 경우 종래의 미들웨어 기반의 통합 소프트웨어 프레임워크와는 달리 분산된 장치들과의 실시간 통신에 대한 부분까지 일정부분 보장하고 있어 차별성을 가진다. | |
각 관절의 출력축에 토크센서를 설계 적용하는 것은 어떠한 이점을 얻을 수 있는가? | 각 관절의 출력축에 토크센서를 설계 적용하여 각 관절에 전해지는 힘의 크기에 따른 토크를 측정하고 제어할 수 있다. 그러므로 외부의 반응에 보다 빠르고, 안정적으로 대응할 수 있어 인간과 함께 작업공간을 공유할 수 있는 협업로봇으로써의 기능을 할 수 있는 것이다. |
인간기능 생활지원 지능로봇 기술개발사업단, "차세대 지능로봇 핵심 기술", Jinhan M&B, 2006.
문용선, 노상현, 배영철, 조광훈, "RT 미들웨어를 이용한 모바일 매니퓰레이션 로봇 시스템 구현에 관한 연구", 지능시스템학회, 추계학술대회, 제20권 2호, pp. 43-45, 2010.
이재경, 조형석, 김승호,"이동 매니퓰레이터의 동작계획을 위한 플랫포옴의 자세 조정 알고리즘",대학기계학회, 추계학술대회논문집, pp. 598-601, 2009.
국제 표준화 협회 "OMG Robotics DTF", 2007
Daniele Calisi, OpenRDK : a modular framework for robotic software development, 2008.
S. Sablatnog, S. Enderle, and G. Kraetzschmar. Miro - middleware for mobile robot applications. IEEE Transaction on Robotics and Automation, 2002.
OPEN RTM Document, "http://www.openrtm.org/"
Slovakian-Hungarian Joint Symposium on Applied Machine Intelligence and Informatics, "Virtual Master Device", 2007.
OMG "Robotic Technology Component Specification Version 1.0", 2008.
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