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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.7 no.4, 2012년, pp.259 - 266
김희중 (Mechatronics Engineering, Chungnam National University) , 이지홍 (Mechatronics Engineering, Chungnam National University)
In these days, researches about underwater robots have been actively in progress for the purposes of ocean detection and resource exploration. Unlike general underwater robots such as ROV(Remotely Operated Vehicle) and AUV(Autonomous Underwater Vehicle) which have propellers, an articulated underwat...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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에너지 관점에서 수중로봇들이 활발히 개발되고 있는 이유는 무엇인가? | 머지않아 화석에너지의 고갈이 예상됨에 따라 해양에 있는 에너지 자원의 탐사에 많은 관심이 집중되고 있다. 그러나 해양이라는 제약이 따르기 때문에 수심이 깊어짐에 따라 자원탐사 활동에 많은 어려움을 겪고 있다. 또한 같은 이유로 선박이 사고에 의해 침몰했을 때에도 이를 탐사하는 데에는 많은 어려움이 따른다. 이러한 이유들로 인해 ROV(Remotely Operated Vehicle)나 AUV(Autonomous Underwater Vehicle)같은 수중로봇들이 활발히 개발되고 있다. | |
현재 수중로봇들은 어떤 단점들이 있는가? | 그러나 이 로봇들은 모두 프로펠러를 이용하여 추진하는 로봇으로 비교적 협소한 공간에서의 회전반경에 제약을 받고 장애물 회피 부분에 있어서 동적 움직임에 취약하며 정밀탐사에 어려움이 있어 효율적으로 탐사하기에는 보완되어야 할 점들이 있다. | |
다관절 복합이동해저로봇 Crabster는 어느 정도 수심에서까지 활동 가능한가? | 국토해양부 주관 한국해양연구원은 최대 6000m심해에서 정밀탐사와 해저작업을 수행할 수 있는 다관절 복합이동해저로봇 Crabster를 2010년부터 개발하기 시작했으며 프로펠러나 캐터필러에 의해서 이동하는 기존의 로봇들의 방식과는 달리 다리관절로 동적 특성에 강인하며 해저보행과 수중유영을 하면서 정밀탐사와 작업을 할 수 있는 첨단기능을 보유한 심해용 로봇을 목표로 연구가 진행 되고 있다. Fig. |
Daehyun Kim, Jihong Lee, Seokyoung Kim, Jong Hwa Lee, BongHwan Jeon, Optimal Swimming pattern Research for underwater Robot, Department of Mechatronics Engineering ChungNam National university and Martime & Ocean Engineering Research institute in Korea, 2011
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Daehyun Kim, Jihong Lee, Jong Hwa Lee, Bong Hwan Jeon, Underwater robot leg design based on analysis for the swimming pattern of underwater diology, Department of Mechatronics Engineering ChungNam National university and Martime&Ocean Engineering Research institute in Korea, 2011
Daehyun Kim, Jihong Lee, BongHwan Jeon, Optimazation simulation considering swimming pattern analysis of underwater biology and fluid drag coefficients, Department of Mechatronics Engineering ChungNam National university and Martime&Ocean Engineering Research institute in Korea, 2012
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