[논문]로봇을 이용한 경피 생체 검사

손재범; 김광기

doi:10.9718/jber.2012.33.3.105

로봇을 이용한 경피 생체 검사
Robotized Percutaneous Biopsy 원문보기

Journal of biomedical engineering research : the official journal of the Korean Society of Medical & Biological Engineering, v.33 no.3, 2012년, pp.105 - 113

손재범 (국립암센터 융합기술연구부 의공학연구과) , 김광기 (국립암센터 융합기술연구부 의공학연구과)

Abstract ▼ AI-Helper

Biopsy is a type of histopathological examinations, in which a physician samples cells or tissues from a patient's suspicious lesion. Such a lesion frequently resides deep inside human body, and then a percutaneous biopsy is therefore performed using a thick needle with the assistance of medical imaging such as computed tomography(CT) and magnetic resonance imaging(MRI). Recently modern robotic technology is being introduced to percutaneous biopsy in order to reduce any possible human error and hazard on physicians caused by medical imaging. After medical imaging locates the exact location of lesion, an optimization algorithm plans the path for a biopsy needle. Subsequently, a robot system moves the biopsy needle to the lesion in accurate and safe way with the control of a practitioner or automatically. In this article, we try to look into the state-of-art of percutaneous biopsy using such robotic technology. We classified percutaneous biopsy robots by mechanical characteristics and by imaging technology. Then, advantage and disadvantage of each class type are described as well as the basic description, and a few representative designs for each type are introduced. Current research issues of robotized percutaneous biopsy are subjectively selected for the readers' convenience. We emphasize the basic technology of actuator and sensors compatible with imaging technology to conclude this review.

주제어

AI 본문요약
AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

본 글에서는 최소 침습 시술에 사용될 수 있는 로봇 기술들 중 경피 생체 검사(percutaneous biopsy)에 가급적 초점을 맞추어 일반적인 요구 사항부터 시작하여 현재 개발된 기술의 수준까지 개략적으로 살펴보고자 한다. 영상 기술과 로봇 기술을 연동하는 데에서 나타나는 제한 조건과 이를 극복하기 위한 방식들, 생체 검사라는 구체적인 적용 분야에서 나타나는 문제점들, 그리고 새로이 대두되는 첨단 로봇 기술의 적용 가능성 등을 살펴보는 것은 생체 검사 분야에서의 로봇의 응용에 대한 전체적인 이해를 높이는 데 도움이 되리라 본다.
이제까지 경피 생체 검사와 현재까지 개발된 세계 경피 생체 검사 로봇들의 특징을 개괄적으로나마 살펴보았다. 국내에도 2005년 복강경 수술을 위한 다 빈치 로봇의 도입 이래 의료용 로봇에 대한 관심이 높아지고 있다.

제안 방법

Stetten(2001) 은 반투명 거울을 사용하여 초음파 영상을 실제 신체에 투영하여 생체 검사 부위 위에 실시간으로 겹쳐 보이게 하는 방법을 제안하였다[42]. Das는 초음파와 CT영상 기반으로 스테레오 head-mounted display(HMD)를 사용한 증강 현실을 통한 생체 검사 시스템을 구현한 후 팬텀에 대하여 그 가능성을 시험하였다. 그 결과 실제 바늘과 가상 바늘의 위치 오차는 평균 2.
존스 홉킨스 대학교[12]와 동경 대학교[13] 등은 일반적인 직렬형 로봇 대신, 직렬 형태의 견고한 대형 로봇 팔의 말단에 정밀 동작을 하는 소형 정밀 로봇 팔을 부착하는 매크로-마이크로 개념을 생체 검사에 적용하였다. 두 연구진 모두 실제 구현에 있어서는 매크로 파트가 능동형 로봇이 아니라 직렬 형태의 수동형(passive) 로봇 팔로서, 로봇 팔을 최대한 생체 검사를 수행할 환부에 가깝게 위치시키고, 수동형 로봇 팔의 말단에 부착한 소형 능동형(active) 로봇 팔로 미세한 생체 검사를 수행하도록 하였다. 존스 홉킨스 병원의 비뇨기과 내 URobotics 실험실에서 개발된 시스템은 Grey Arm이라는 직렬 수동형 로봇 팔과 이 팔의 끝에 붙어 사용되는 RCM 로봇, 그리고 PAKY라 불리는 바늘 삽입 장치의 세 가지가 연동 되도록 구성되어 있다.
일반적인 CT 장비의 구조는 환자가 좁은 도넛형의 공간에 들어간 상태로 영상을 획득하게 되어 있으므로 환자와 동시에 CT의 좁은 터널(bore)에 들어가야 하는 로봇의 크기가 제한 받을 수 밖에 없다. 앞에 언급한 존스 홉킨스와 MIT의 두 가지 로봇 모두 이러한 크기를 고려하여 로봇 하드웨어를 설계하였다. 그러나 존스 홉킨스의 경우는 일반적인 직렬형 로봇 구성으로 다른 구조의 로봇에 비해 강성(rigidity)이 떨어질 수 밖에 없고, MIT의 경우는 병렬형을 채용하여 충분한 강성이 제공되나 작업 공간이 협소 해진다는 메커니즘 고유의 단점을 극복할 수 없다.
또한 동경 대학교의 Hong은 초음파 영상의 실시간 분석을 통해 환자의 무의식적인 움직임을 millisecond 단위로 상쇄시키면서 담관 배액법(cholecystostomy)을 행할 수 있는 로봇 시스템을 개발하였다[13]. 이 로봇은 5 자유도의 패시브 암의 말단에 2 자유도의 바늘 삽입 장치가 부가적으로 장착 된 형태를 띄었으며, 초당 3프레임의 속도로 영상 처리를 통해 목표를 추적하며 바늘의 삽입 경로를 자동으로 업데이트하도록 개발되었다. 그 결과 개발된 시스템을 이용한 동물 실험은 오차 2 mm 정도로 충분한 실용화의 가능성을 보였다.
이를 위하여 존스 홉킨스 대학교의 Stoianovici는 CT 외부에서 X 선 투과면을 피하여 접근하는 소형 로봇 시스템을 활용하였다[12]. 이 시스템은 갠트리 형식으로 침대에 고정된 프레임에 장착된 GREY 암이라는 6자유도 패시브 암을 활용하여 최대한 환자의 환부 근처에 접근하도록 하는데, 이 GREY 암은 브레이크 시스템을 장착하여 말단부의 바늘 제어 시스템을 위한 충분한 지지 역할을 할 수 있도록 구성되었다. 반면 MIT의 Walsh 등에 의해서 개발된 Robopsy[9] 의 경우에는 금속 모터 2개를 직각으로 배치하고 대각선 방향으로 X선이 투과할 충분한 공간을 확보하여 X선 투과면 상에서는 모터로 인한 금속의 영향을 받지 않도록 설계하였다.
증강 현실은 최근 들어 스마트 폰과 같은 정보 기기의 보급과 함께 갑자기 대두하여 생체 검사뿐만 아니라 많은 의료 영역에서 발전이 기대되는 분야 중의 하나이다. 증강 현실은 가상 현실(virtual reality)과 실제 현실을 중첩하여 유용한 정보를 제공한다. 따라서 증강 현실을 영상 기술과 함께 활용하면 실제 사람을 절개 하지 않고 내부를 절개한 상태처럼 시술자에게 보여 준다든지, 관찰하고 싶은 환부를 제외한 부분은 반투명하게 보이게 하는 등의 많은 효과를 만들어 낼 수 있다.

이론/모형

X선이 금속과 부딪치면 글레어를 발생시켜[28] CT영상에서의 판독을 어렵게 하므로 설계상 가급적 투과면 에서는 금속 부품을 제외하여야 한다. 이를 위하여 존스 홉킨스 대학교의 Stoianovici는 CT 외부에서 X 선 투과면을 피하여 접근하는 소형 로봇 시스템을 활용하였다[12]. 이 시스템은 갠트리 형식으로 침대에 고정된 프레임에 장착된 GREY 암이라는 6자유도 패시브 암을 활용하여 최대한 환자의 환부 근처에 접근하도록 하는데, 이 GREY 암은 브레이크 시스템을 장착하여 말단부의 바늘 제어 시스템을 위한 충분한 지지 역할을 할 수 있도록 구성되었다.

성능/효과

이 로봇은 5 자유도의 패시브 암의 말단에 2 자유도의 바늘 삽입 장치가 부가적으로 장착 된 형태를 띄었으며, 초당 3프레임의 속도로 영상 처리를 통해 목표를 추적하며 바늘의 삽입 경로를 자동으로 업데이트하도록 개발되었다. 그 결과 개발된 시스템을 이용한 동물 실험은 오차 2 mm 정도로 충분한 실용화의 가능성을 보였다.
마지막으로 CT 영상 기반 생체 검사 로봇에서 고려되어야 할 제약 사항은 CT와 생체 검사 로봇이 연동함에 있어서 CT의 영상 획득이 일반적인 로봇의 적용 분야와 달리 실시간이 아니라는 점이다. CT 장비에서는 커다란 원형의 디텍터가 신체를 중심으로 물리적인 회전을 하게 되며 이러한 회전이 끝까지 이루어 져야 한 장의 신체 단면을 획득할 수 있다.

후속연구

또한 바늘 삽입에 마찰 구동을 활용한 것은 로봇 기술에서 일반적인 구동 방식이라고는 말할 수 없는데, 경량화 및 무게 중심의 위치를 조정하기 위한 선택으로 보인다. 그러나 이로 인하여 모터의 회전 량 만으로 바늘의 정확한 삽입 깊이를 추론하는 것이 쉽지 않고 영상과 연동하여야만 바늘 첨부의 위치를 알 수 있다는 점, 그리고 힘 센서의 장착이 없어 힘 반향 기술을 활용할 수 없다는 점은 실용성을 위해 부가 기능을 희생한 나름대로의 한계로 사료된다.
이 경우 시술자가 바늘이나 마스터를 조작하여 가상의 신체에 바늘을 삽입할 때 그 반발력을 시뮬레이션하여 그대로 시술자에게 전달해 주게 된다. 따라서 이러한 기술은 수련의와 같이 생체 검사에 대한 기본적인 훈련이 필요한 사람들을 대상으로 좋은 훈련 방법이 될 것이다. 그러나 아직까지 힘 반향 기술의 한계로 인하여 실제 생체 검사와 똑같은 느낌을 만들어 내지는 못하고 있다.
따라서 초음파 영상을 기반으로 로봇 생체 검사를 하는 것에는 굳이 로봇을 사용하여야 하는가 하는 필요성에 대한 의문이 존재하게 된다. 또한 낮은 요구도에 비해 해결이 어려운 기술적인 난이도가 존재하는데, 초음파 영상을 획득하기 위해 환부에 힘을 가할 때 발생하는 신체 부위나 내부 장기의 변형으로 인한 좌표계의 불일치 등을 들 수 있을 것이다. 많이 활용되는 2차원 초음파의 경우 어떤 위치에서 어떤 각도로 누르느냐에 따라 그 영상이 보여 주는 좌표계가 달라지게 되고 필요에 따라 이를 계속 변화시키면서 관찰하여야 하므로 이를 로봇과 같은 기기와 일괄적으로 정합(registration)하는 문제는 쉽지 않다.
본 글에서는 최소 침습 시술에 사용될 수 있는 로봇 기술들 중 경피 생체 검사(percutaneous biopsy)에 가급적 초점을 맞추어 일반적인 요구 사항부터 시작하여 현재 개발된 기술의 수준까지 개략적으로 살펴보고자 한다. 영상 기술과 로봇 기술을 연동하는 데에서 나타나는 제한 조건과 이를 극복하기 위한 방식들, 생체 검사라는 구체적인 적용 분야에서 나타나는 문제점들, 그리고 새로이 대두되는 첨단 로봇 기술의 적용 가능성 등을 살펴보는 것은 생체 검사 분야에서의 로봇의 응용에 대한 전체적인 이해를 높이는 데 도움이 되리라 본다.
그러나 국내의 로봇 기술이 세계 경피 생체 검사 로봇 시장에서 선도적 입지를 구축하기 위해서는 몇 가지 기술 개발이 선행되어야 한다. 첫째, 생체 검사 로봇을 위한 액츄에이터 및 센서에 관한 소형화 및 영상 기기 호환 기술이 함께 발전할 필요가 있다. 해외의 CT나 MR 호환 로봇의 연구 개발진들은 벌써 이러한 액츄에이터의 비중을 높이고 있다.

질의응답

핵심어	질문	논문에서 추출한 답변
	생체검사 중 경피적 방식의 단점은 무엇인가?	채취해야 할 병변이 폐나 간과 같이 환자 신체 내부 깊숙이 위치하는 경우에는 절개 생체 검사 같은 형태는 모든 면에서 너무 번거롭기 때문에, 중심부 침 생체 검사와 같이 바늘로 생체 조직을 채취하는 경피적 방식을 택하게 된다. 그러나 이 경우에도 단점이 존재하는데 절개 생체 검사와는 달리 신체 속의 병변의 3차원적 위치를 단순히 피부를 통해 확정할 수 없기 때문에, 바늘을 통한 생체 검사의 정밀도가 확연히 떨어지게 된다는 점이다.
	생체 검사는 주로 어떤 질환이 의심될 경우에 행해 지는가?	생체 검사(biopsy)는 주로 생검이란 약칭으로 불리며, 환자의 병변(lesion) 부위의 생체 세포나 조직을 채취한 후 그 시료를 분석하여 진단을 내리는 병리 조직학적 검사(histopathological examination) 중 하나다. 생체 검사는 주로 암과 같은 질환이 의심될 경우에 행해 지며, 병변을 통째로 들어내는 절제 생체 검사(excisional biopsy)로부터 절개 생체 검사(incisional biopsy), 피부를 바늘로 뚫고 생체 세포나 조직을 채취하게 되는 경피 생체 검사(percutaneous biopsy)로 주로 나누어 지며, 경피 생체 검사는 속이 비어 있는 굵은 특수한 바늘을 사용하는 중심부 침 생체 검사(core needle biopsy)나 일반 주사기와 같은 가는 바늘로 생체 세포나 체액을 흡입하는 미세 침 세포 흡인술(fine-needle aspiration biopsy, FNA) 등으로 다시 세분화될 수 있다. 채취해야 할 병변이 폐나 간과 같이 환자 신체 내부 깊숙이 위치하는 경우에는 절개 생체 검사 같은 형태는 모든 면에서 너무 번거롭기 때문에, 중심부 침 생체 검사와 같이 바늘로 생체 조직을 채취하는 경피적 방식을 택하게 된다.
	생체 검사란 무엇인가?	생체 검사(biopsy)는 주로 생검이란 약칭으로 불리며, 환자의 병변(lesion) 부위의 생체 세포나 조직을 채취한 후 그 시료를 분석하여 진단을 내리는 병리 조직학적 검사(histopathological examination) 중 하나다. 생체 검사는 주로 암과 같은 질환이 의심될 경우에 행해 지며, 병변을 통째로 들어내는 절제 생체 검사(excisional biopsy)로부터 절개 생체 검사(incisional biopsy), 피부를 바늘로 뚫고 생체 세포나 조직을 채취하게 되는 경피 생체 검사(percutaneous biopsy)로 주로 나누어 지며, 경피 생체 검사는 속이 비어 있는 굵은 특수한 바늘을 사용하는 중심부 침 생체 검사(core needle biopsy)나 일반 주사기와 같은 가는 바늘로 생체 세포나 체액을 흡입하는 미세 침 세포 흡인술(fine-needle aspiration biopsy, FNA) 등으로 다시 세분화될 수 있다.

참고문헌 (48)

D.B. McGill, J. Rakela, A.R. Zinsmeister, and B.J. Ott, "A 21-year experience with major hemorrhage after percutaneous liver biopsy," Gastroenterology, vol. 99, pp. 1396-400, Nov 1990.

상세보기
A. Manhire, M. Charig, C. Clelland, F. Gleeson, R. Miller, H. Moss, K. Pointon, C. Richardson, and E. Sawicka, "Guidelines for radiologically guided lung biopsy," Thorax, vol. 58, pp. 920-36, Nov 2003.

상세보기
C.M. Richardson, K.S. Pointon, A.R. Manhire, and J.T. Macfarlane, "Percutaneous lung biopsies: a survey of UK practice based on 5444 biopsies," Br J Radiol, vol. 75, pp. 731-5, Sep 2002.

상세보기
P. Thampanitchawong and T. Piratvisuth, "Liver biopsy:complications and risk factors," World Journal of Gastroenterology, vol. 5, pp. 301-304, Aug 1999.

상세보기
Hellerhoff, "Lung biopsy guided by computertomography: Lung cancer.," Biopsie_Lunge_Computertomographie_BC.png, Ed., ed, 2010.
T. Rohlfing, C.R. Maurer, Jr., W.G. O'Dell, and J. Zhong, "Modeling liver motion and deformation during the respiratory cycle using intensity-based nonrigid registration of gated MR images," Med Phys, vol. 31, pp. 427-32, Mar 2004.

상세보기
V. Venkatraman, M.H. Van Horn, S. Weeks, and E. Bullitt, "Liver Motion Due to Needle Pressure, Cardiac, and Respiratory Motion During the TIPS Procedure," in Interntioanl Conference on Medical Image Computing and Computer- Assisted Intervention, 2004.
Y.S. Kwoh, J. Hou, E.A. Jonckheere, and S. Hayati, "A robot with improved absolute positioning accuracy for CT guided stereotactic brain surgery," IEEE Transactions on Biomedical Engineering, vol. 35, pp. 153-60, Feb 1988.

상세보기
C.J. Walsh, N.C. Hanumara, A.H. Slocum, J.-A. Shepard, and R. Gupta, "A Patient-Mounted, Telerobotic Tool for CTGuided Percutaneous Interventions," Journal of Medical Devices, vol. 2, p. 011007, March 2008.

상세보기
K. Liang, A.J. Rogers, E.D. Light, D. von Allmen, and S.W. Smith, "Simulation of autonomous robotic multiple-core biopsy by 3D ultrasound guidance," Ultrasonic Imaging, vol. 32, pp. 118-27, Apr 2010.

상세보기
K. Liang, A.J. Rogers, E.D. Light, D. von Allmen, and S.W. Smith, "Three-dimensional ultrasound guidance of autonomous robotic breast biopsy: feasibility study," Ultrasound in Medicine & Biology, vol. 36, pp. 173-7, Jan 2010.

상세보기
D. Stoianovici, "URobotics--Urology Robotics at Johns Hopkins," Computer aided surgery : official journal of the International Society for Computer Aided Surgery, vol. 6, pp. 360-9, 2001.

상세보기
J. Hong, T. Dohi, M. Hashizume, K. Konishi, and N. Hata, "An ultrasound-driven needle-insertion robot for percutaneous cholecystostomy," Physics in Medicine and Biology, vol. 49, pp. 441-55, 2004/02/07 2004.

상세보기
D. Stoianovici, L.R. Kavoussi, L.L. Whitcomb, R.H. Taylor, J.A. Cadeddu, R.D. Demaree, and S.A. Basile, "Friction Transmission with Axial Loading and a Radiolucent Surgical Needle Driver," United States Patent US 6,400,979 B1, 2002.
C.J. Walsh, N. Hanumara, A. Slocum, R. Gupta, and J.-A. Shepard, "Evaluation of A Patient-Mounted, Remote Needle Guidance and Insertion System for CT-Guided, Percutaneous Lung Biopsies," in 2nd Frontiers in Biomedical Devices Conference, Irvine, California, USA, 2007.
R. Gupta, S.R.H. Barrett, N.C. Hanumara, J.-A.O. Shepard, A.H. Slocum, and C.J. Walsh, "Guidance and Insertion System," United States Patent US 2006/0229641 A1, 2006.
B. Maurin, B. Bayle, O. Piccin, J. Gangloff, M. de Mathelin, C. Doignon, P. Zanne, and A. Gangi, "A patient-mounted robotic platform for CT-scan guided procedures," IEEE Trans Biomed Eng, vol. 55, pp. 2417-25, Oct 2008.

상세보기
R. Bale and G. Widmann, "Navigated CT-guided interventions," Minim Invasive Ther Allied Technol, vol. 16, pp. 196- 204, 2007.

상세보기
G.S. Fischer, I. Iordachita, C. Csoma, J. Tokuda, S.P. Dimaio, C.M. Tempany, N. Hata, and G. Fichtinger, "MRI-Compatible Pneumatic Robot for Transperineal Prostate Needle Placement," IEEE ASME Trans Mechatron, vol. 13, pp. 295- 305, Jun 1 2008.

상세보기
R.C. Susil, A. Krieger, J.A. Derbyshire, A. Tanacs, L.L. Whitcomb, G. Fichtinger, and E. Atalar, "System for MR image-guided prostate interventions: canine study," Radiology, vol. 228, pp. 886-94, Sep 2003.

상세보기
A. Patriciu, D. Petrisor, M. Muntener, D. Mazilu, M. Schar, and D. Stoianovici, "Automatic brachytherapy seed placement under MRI guidance," IEEE Trans Biomed Eng, vol. 54, pp. 1499-506, Aug 2007.

상세보기
M.E. Rentschler, J. Dumpert, S.R. Platt, S.M. Farritor, and D. Oleynikov, "Mobile in vivo biopsy and camera robot," Studies in health technology and informatics, vol. 119, pp. 449- 54, 2006.
M.E. Rentschler, J. Dumpert, S.R. Platt, D. Oleynikov, S.M. Farritor, and K. Iagnemma, "Mobile in vivo biopsy robot," in IEEE International Conference on Robotics and Automation, Orlando, Florida, 2006, pp. 4155-4160.
A. Lehman, M. Rentschler, S. Farritor, and D. Oleynikov, "The current state of miniature in vivo laparoscopic robotics," Journal of Robotic Surgery, vol. 1, pp. 45-49, 2007.

상세보기
M.E. Rentschler, J. Dumpert, S.R. Platt, S.M. Farritor, and D. Oleynikov, "Natural orifice surgery with an endoluminal mobile robot," Surg Endosc, vol. 21, pp. 1212-5, Jul 2007.

상세보기
J. Kettenbach, G. Kronreif, M. Figl, M. Furst, W. Birkfellner, R. Hanel, and H. Bergmann, "Robot-assisted biopsy using ultrasound guidance: initial results from in vitro tests," European Radiology, vol. 15, pp. 765-771, 2005.

상세보기
G. Fichtinger, J.P. Fiene, C.W. Kennedy, G. Kronreif, I. Iordachita, D.Y. Song, E.C. Burdette, and P. Kazanzides, "Robotic assistance for ultrasound-guided prostate brachytherapy," Med Image Anal, vol. 12, pp. 535-45, Oct 2008.

상세보기
J.F. Barrett and N. Keat, "Artifacts in CT: recognition and avoidance," Radiographics, vol. 24, pp. 1679-91, Nov-Dec 2004.

상세보기
Y. Seppenwoolde, H. Shirato, K. Kitamura, S. Shimizu, M. van Herk, J.V. Lebesque, and K. Miyasaka, "Precise and real-time measurement of 3D tumor motion in lung due to breathing and heartbeat, measured during radiotherapy," Int J Radiat Oncol Biol Phys, vol. 53, pp. 822-34, Jul 15 2002.

상세보기
S. Shimizu, H. Shirato, B. Xo, K. Kagei, T. Nishioka, S. Hashimoto, K. Tsuchiya, H. Aoyama, and K. Miyasaka, "Three-dimensional movement of a liver tumor detected by high-speed magnetic resonance imaging," Radiotherapy and oncology : journal of the European Society for Therapeutic Radiology and Oncology, vol. 50, pp. 367-370, 1999.

상세보기
K. Chinzei and K. Miller, "MRI guided surgical robot," in Australian Conference on Robotics and Automation, Sydney, 2001, pp. 50-5.
R. Gassert, R. Moser, E. Burdet, and H. Bleuler, "MRI/fMRIcompatible robotic system with force feedback for interaction with human motion," IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 11, pp. 216-24, April 2006.

상세보기
S.O. Pfleiderer, C. Marx, J. Vagner, R.P. Franke, J.R. Reichenbach, and W.A. Kaiser, "Magnetic resonance-guided large-core breast biopsy inside a 1.5-T magnetic resonance scanner using an automatic system: in vitro experiments and preliminary clinical experience in four patients," Invest Radiol, vol. 40, pp. 458-63, Jul 2005.

상세보기
K. Cleary, A. Melzer, V. Watson, G. Kronreif, and D. Stoianovici, "Interventional robotic systems: applications and technology state-of-the-art," Minimally Invasive Therapy, vol. 15, pp. 101-13, 2006.

상세보기
M. Muntener, A. Patriciu, D. Petrisor, D. Mazilu, H. Bagga, L. Kavoussi, K. Cleary, and D. Stoianovici, "Magnetic resonance imaging compatible robotic system for fully automated brachytherapy seed placement," Urology, vol. 68, pp. 1313-7, Dec 2006.

상세보기
G. Schaefers, "Testing MR Safety and Compatibility," IEEE Engineering in Medicine and Biology Magazine, vol. 27, pp. 23-7, May-June 2008.

상세보기
S.-E. Song, N.B. Cho, G. Fischer, N. Hata, C. Tempany, G. Fichtinger, and I. Iordachita, "Development of a Pneumatic Robot for MRI-guided Transperineal Prostate Biopsy and Brachytherapy: New Approaches," in IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage, Alaska, USA, 2010, pp. 2580-5.
N. Yu, C. Hollnagel, A. Blickenstorfer, S.S. Kollias, and R. Riener, "Comparison of MRI-Compatible Mechatronic Systems With Hydrodynamic and Pneumatic Actuation," IEEE/ ASME Transactions on Mechatronics, vol. 13, pp. 268-77, June 2008.

상세보기
K. Hynynen, A. Darkazanli, E. Unger, and J.F. Schenck, "MRI-guided noninvasive ultrasound surgery," Med Phys, vol. 20, pp. 107-15, Jan-Feb 1993.

상세보기
I. Bricault, N. Zemiti, E. Jouniaux, C. Fouard, E. Taillant, F. Dorandeu, and P. Cinquin, "Light puncture robot for CT and MRI interventions: designing a new robotic architecture to perform abdominal and thoracic punctures," IEEE Engineering in Medicine and Biology Magazine, vol. 27, pp. 42-50, May-Jun 2008.
M. Rosenthal, A. State, J. Lee, G. Hirota, J. Ackerman, K. Keller, E. Pisano, M. Jiroutek, K. Muller, and H. Fuchs, "Augmented reality guidance for needle biopsies: an initial randomized, controlled trial in phantoms," Medical Image Analysis, vol. 6, pp. 313-20, Sep 2002.

상세보기
G.D. Stetten and V.S. Chib, "Overlaying ultrasonographic images on direct vision," Journal of Ultrasound in Medicine, vol. 20, pp. 235-40, Mar 2001.

상세보기
M. Das, F. Sauer, U.J. Schoepf, A. Khamene, S.K. Vogt, S. Schaller, R. Kikinis, E. vanSonnenberg, and S.G. Silverman, "Augmented reality visualization for CT-guided interventions: system description, feasibility, and initial evaluation in an abdominal phantom," Radiology, vol. 240, pp. 230-5, 2006.

상세보기
N. Abolhassani, R.V. Patel, and F. Ayazi, "Minimization of needle deflection in robot-assisted percutaneous therapy," The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, vol. 3, pp. 140-148, 2007.

상세보기
O. Gerovich, P. Marayong, and A.M. Okamura, "The effect of visual and haptic feedback on computer-assisted needle insertion," Computer Aided Surgery, vol. 9, pp. 243-9, 2004.

상세보기
S.J. Song, J.W. Park, J.W. Shin, Y.H. Kim, D.H. Lee, Y.H. Jo, J.S. Choi, and K. Sun, "Development of a Real-time OS Based Control System for Laparoscopic Surgery Robot," Journal of Biomedical Engineering Research, vol. 29, pp. 32-39, Feb 2008.
K.G. Kim, "Challenge and Problem of Medical Robot Surgery Research," Journal of Biomedical Engineering Research, vol. 30, pp. 271-278, Aug 2009.
D.G. Choi, B.-J. Yi, and Y.S. Kim, "Implementation of Auto Surgical Illumination Robotic System Using Ultrasonic Sensor- Based Tracking Algorithm," Journal of Biomedical Engineering Research, vol. 28, pp. 363-368, Jun 2007.

저자의 다른 논문 :

표제어: PCR

동의어: Packet Collision Rate

용어 설명 출처 목록 (6)

용어 설명: PCR은 세균 특이성이 있는 primer를 이용하여 적은 수의 세균이 있을지라도 쉽게 검출할 수 있는 유용한 방법이며, 이를 이용하여 구강 내 치면세균막이나 타액에서 직접 세균을 검출할 수 있게 되었다[8].

내보내기 구분	파일저장 인쇄 메일전송
구성항목	기본정보 상세정보 관리번호, 논문명, 저널/프로시딩명, 저자 , 발행년, 권, 호, 시작페이지, 끝페이지, 발행기관 관리번호, 논문명, 대등논문명, 저자 , 저널/프로시딩명, 발행기관, 발행년, 발행언어, 권, 호, 시작페이지, 끝페이지, ISBN, ISSN, 주제분야, 키워드, 초록(한글), 초록(영문), 저자(소속기관)
저장형식	Text(ASCII format) Excel format RefWorks Direct Export RIS format (for Reference Manager, ProCite, EndNote), Scholar's Aids, Mendeley
메일정보	받는사람 (필수) @ 보내는사람 (선택) @ 제목 내용 KISTI 검색결과 이메일 서비스
안내	총 건의 자료가 검색되었습니다. 다운받으실 자료의 인덱스를 입력하세요. (1-10,000) 검색결과의 순서대로 최대 10,000건 까지 다운로드가 가능합니다. 데이타가 많을 경우 속도가 느려질 수 있습니다.(최대 2~3분 소요) 다운로드 파일은 UTF-8 형태로 저장됩니다. 파일의 내용이 제대로 보이지 않을실 때는 웹브라우저 상단의 보기 -> 인코딩 -> 자동선택 여부를 확인하십시오. ~ Text(ASCII format) Excel format

연합인증