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무인잠수정(AUV)의 연구개발 현황 및 전망 원문보기

大韓造船學會誌 = Bulletin of the society of naval architects of korea, v.49 no.3, 2012년, pp.25 - 30  

최형식 (한국해양대학교) ,  김준영 (한국해양대학교)

초록이 없습니다.

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문제 정의

  • 국내에서 수중로봇의 자율제어 시스템과 관련하여 기초연구 수준의 연구로 1997년도에 국방과학연구소에서 개발된 AUV 수중로봇용 자율제어 시스템을 연구하였다[ 이동익 1997]. 이는 계층제어로 구성되어 있으며, 임무 모듈의 임무관리 및 결정을 위해서 지식기반 시스템과 추론을 위한 퍼지개념을 적용하였다.
  • 수중로봇은 구성하는 선체 설계, 추진기 설계, 항법, 제어, 통신, 에너지, 자율, 그리고 센서 기술의 발전에 의해 그 기술이 발전한다. 따라서 수중로봇의 전망을 예측하기 위해 구성 핵심 기술 중에서 더욱 중요하다고 생각되는 에너지, 항법 및 자율 기술들의 전망을 살펴보았다
  • 본 논문에서는 개략적이나마 국내 및 국외 수중로봇(AUV)의 연구개발 현황 및 전망을 소개하는데 대부분의 내용은 [서주노 2010]을 정리 요약한 것임을 밝힌다. 이에 더하여 해양 선진국과의 국내 수중로봇 기술의 격차를 줄이고 발전하기 위한 연구방향을 제시하였다.
  • 수상 또는 수중 등에서 운용되는 모든 로봇을 통칭하여 무인해양로봇(Unmanned Marine Vehicle : UMV)이라 하는데, 이러한 무인해양로봇은 인간이 수행하기에 단조롭고 어렵고 위험한 수상 및 수중 작업에 적합하다. 일반적으로 수중로봇을 유삭식 수중로봇(Remotely Operated Vehicle: ROV)과 무삭식 수중로봇(Autonomous Underwater Vehicle : AUV)으로 구분하여 기술하고 있는데, 수중로봇에 대해 모두 기술하는 것은 매우 광범위하여 본 논문은 AUV형 수중로봇(이후 수중로봇으로 기술)에 대하여 기술하였다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
국내외적으로 수중로봇은 어떤 분야에서 사용되고 있는가? 국내외적으로 해양자원 탐사 및 개발, 다양한 수중작업, 해양감시 및 정찰 등의 군사목적, 해양환경감시 등 다양한 분야에서 수중로봇 사용이 증대되고 있다. 특히, 우리나라는 삼면이 바다로 둘러싸인 해양국가로 해양자원 확보, 개발 및 활용이라는 측면에서 수중로봇을 포함한 수중관련 기술의 연구 개발은 필수적인 과제이다.
무인해양로봇은 어떤 작업에 적합한가? 수상 또는 수중 등에서 운용되는 모든 로봇을 통칭하여 무인해양로봇(Unmanned Marine Vehicle : UMV)이라 하는데, 이러한 무인해양로봇은 인간이 수행하기에 단조롭고 어렵고 위험한 수상 및 수중 작업에 적합하다. 일반적으로 수중로봇을 유삭식 수중로봇(Remotely Operated Vehicle: ROV)과 무삭식 수중로봇(Autonomous Underwater Vehicle : AUV)으로 구분하여 기술하고 있는데, 수중로봇에 대해 모두 기술하는 것은 매우 광범위하여 본 논문은 AUV형 수중로봇(이후 수중 로봇으로 기술)에 대하여 기술하였다.
수중로봇에 사용되는 항법센서로는 어떤 것들이 있는가? 수중로봇에는 항법센서, 수중통신 센서, 수중카메라, 소나 시스템 등 무수히 많은 센서들이 있다. 항법센서로는 해저면 및 해수면에서 반사되는 음파의 도플러 현상을 이용하여 선체의 상대 속도를 측정하는 DVL(Doppler Velocity Logger)이 있고, 가속도 및 방위각 정보를 내는 AHRS(Attitude and Heading Reference System) 및 IMU(Inertial Navigation Unit)가 있다. 상대적 위치를 나타내는 위치센서로는 USBL(Ultra Short Base Line), SBL(Short Base Line), LBL(Long Base Line)이 있다.
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