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문제 정의
- 그리고 본 논문에서는 무인 자동운전 운전계획 시 ATO기반 TPS의 “Fast” 운전모드 기준의 운행시간에 국내 경량전철 표준사양에서 제시하는 km당 3초의 예비시간을 추가하여 “Normal” 운전모드의 상업운전용 표정속도를 산정하는 방안을 제시하였다.
- 서울도시철도 6호선 일부 시험구간에서 ATO 차량의 실제 주행 결과와의 비교 검증 데이터는 다양한 곡선, 구배 그리고 제한속도를 가지는 전체 노선의 특성을 모두 반영하지 못한다. 따라서 본 논문에서는 노선 전체의 실제 주행결과와 비교하여 ATO기반의 TPS의 정확도에 대하여 추가적인 검증을 하고자 한다. 추가적인 검증 노선은 2011년 9월 개통되어 철제차륜 무인운전 경전철 시스템에 의해 운행중인 부산-김해간 경량전철 노선이다.
- 따라서 본 연구에서는 실제 열차 자동운행과 유사한 TPS 결과를 얻기 위하여 상용감속도, 저크, 역정차감속도, 구배환산거리의 추가 기능을 도입하여 실제 ATO 운행패턴에 근접한 정밀한 TPS 모델을 제시하고, 제안된 ATO기반 TPS를 실제 열차 자동운전 결과와 비교하여 제안된 방법의 신뢰성을 검증하였다. 또한 본 연구는 신규 노선의 무인 자동운전 운전계획 시 상업운전용 표정속도를 설정하는 방안을 제시한다.
- 따라서 본 연구에서는 실제 열차 자동운행과 유사한 TPS 결과를 얻기 위하여 상용감속도, 저크, 역정차감속도, 구배환산거리의 추가 기능을 도입하여 실제 ATO 운행패턴에 근접한 정밀한 TPS 모델을 제시하고, 제안된 ATO기반 TPS를 실제 열차 자동운전 결과와 비교하여 제안된 방법의 신뢰성을 검증하였다. 또한 본 연구는 신규 노선의 무인 자동운전 운전계획 시 상업운전용 표정속도를 설정하는 방안을 제시한다.
- 본 논문에서는 기존의 “All-out” 운전모드와 구분하기 위하여 ATO 자동운전에서 달성이 가능한 최고 표정속도의 운전모드를 “Fast” 운전모드로 정의한다.
- 본 논문에서는 무인 자동운전 운전계획에 적합한 ATO기반 TPS를 제시하고 실제 ATO 운행패턴에 근접한 정밀한 TPS 모델을 제시하였다. 또한 실제 ATO 자동운전 주행자료와 비교하여 ATO기반 TPS 시뮬레이션 결과의 정확도를 검증하였다.
가설 설정
- 무인운전 운전계획은 무인운전에 필요한 모든 변수를 도출하고, 무인운전을 위한 시나리오를 설정한다. 무인운전의 시나리오는 정상상태, 비정상 상태, 기능이 제한된 상태, 수동운전 상태 등 다양한 상황을 가정하여 시나리오를 설정한다. 열차주행과 관련된 변수들은 선로변수인 구배, 곡선, 역 등이 있고, 차량변수는 제동력, 가속력 등이 있고, 운전명령에 관련된 주행, 타행, 제동 등이 있다.
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