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한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.22 no.2, 2012년, pp.154 - 160
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Recently, development of technologies for autonomous vehicles has been actively carried out. This paper proposes a computer vision system to recognize lanes, crosswalks, and stop lines for autonomous vehicles. This vision system first recognizes lanes required for autonomous driving using the RANSAC...
| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 도로 모델링 방법에는 어떤 것들이 있는가? | 도로 모델링(Modeling)은 모델링 방법에 따라서 알고리즘의 성능을 크게 좌우한다. 도로 모델링은 역원근 워핑 영상(Inverse-perspective-warped image)에서 평행한 직선을 도로로 모델링하는 방법[1], 평면에서 차선의 폭을 이용하여 모델링하는 방법[2], 평면에서 포물선으로 모델링 하는 방법[3] 등 여러 가지 방법들이 있다. | |
| 차선 인식 알고리즘은 어떤 순서를 따르는가? | 차선 인식 알고리즘은 이미 오래전부터 연구된 분야이다. 차선인식은 크게 도로 모델링, 특징점 추출, 후처리, 차선 인식과 같은 순서를 따른다. | |
| 후처리(post-processing) 과정이란 무엇인가? | 후처리(post-processing) 과정은 추출된 특징점에서 이미 알고 있는 지식을 이용하여 차선을 추론해 내는 과정이다. 차선을 추론하는 방법으로는 허프 변환(Hough transform)[7-8]을 이용하는 방법, 신경망(Neural network)[9-10]을 이용하는 방법 등이 있다. |
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K. Kluge and C. Thorpe, "The YARF system for vision-based road following," Math. Comput. Model., vol. 22, no. 4-7, pp. 213-233, Aug. 1995.
C. Taylor, J. Ko？ecka, R. Blasi, and J. Malik, "A comparative study of vision-based lateral control strategies for autonomous highway driving, Int. J. Robot. Res., vol. 18, no. 5, pp. 442-453, May 1999.
C. Kreucher and S. Lakshmanan, "LANA: A lane extraction algorithm that uses frequency domain features," IEEE Trans. Robot. Autom., vol. 15, no. 2, pp. 343-350, Apr. 1999.
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V. Ivanchenko, J. Coughlan, and H. Shen, "Detecting and locating crosswalks using a camera phone", Computer Vision and Pattern Recognition Workshops, 2008.
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B. Soheilian, N. Paparoditis, D. Boldo, and J. Rudant, "3d zebra crossing reconstruction from stereo rig images of a ground-based mobile mapping system", IEVM06, 2006.
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