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문제 정의
- 1 에 나타내었다. 근골격계 질환의 주요 유해요인인 부자연스러운 자세 및 과도한 힘을 사용하는 작업이 개선되어야 할 작업으로 선정되었으며 본 연구에서는 25kg 이상의 중량물을 취급하는 작업, 부자연스런 자세로 장비투입이 난해한 작업 및 로봇 적용으로 인한 공정개선 효과가 큰 작업을 대상공정으로 선정하고자 하였으며 그 결과 근골격계 질병의 주원인인 중량물을 대상으로 하는 작업에 대한 근력을 증폭해주는 로봇의 개발을 목표로 선정하였다.
- 본 논문에서는 착용식 근력증강로봇을 산업현장에 적용하기 위하여 현장작업자를 대상으로 한 설문조사 및 현장 작업 실태를 분석하였다. 그 중 개선이 필요하며 착용식 근력증강 로봇을 적용 가능한 대상 작업을 선정하고 해당 작업을 모션캡쳐 장비를 통하여 동작을 분석하였다.
- 큰 가반하중에 대응하기 위하여 본 연구에서는 공급압력 조절을 통한 출력힘 또는 출력 토오크를 조절하기가 용이한 유압식 구동기를 사용하도록 하였다. 유압식 구동기는 크게 회전형(Fig.
가설 설정
- 설계된 외골격 로봇 하지부의 구조적 강성을 확인하기 위하여 상지부 중량 40kg 에 가반 하중 80kg 을 고려하여 상하지 체결부에 집중되는 것으로 가정하고 Inertia Relief 해석방법을 통해 구조해석을 실시하였다. 모듈간 체결은 힌지 고정으로 하였고 하중 적용 시 모든 힌지부는 잠금 상태가 되는 것으로 가정하였다. 하지로 내려오는 하중은 양 발에 고르게 분배된다는 가정 하에 좌측 다리에 대한 해석을 실시하였으며 Fig.
- 설계된 외골격 로봇 하지부의 구조적 강성을 확인하기 위하여 상지부 중량 40kg 에 가반 하중 80kg 을 고려하여 상하지 체결부에 집중되는 것으로 가정하고 Inertia Relief 해석방법을 통해 구조해석을 실시하였다. 모듈간 체결은 힌지 고정으로 하였고 하중 적용 시 모든 힌지부는 잠금 상태가 되는 것으로 가정하였다.
- 모듈간 체결은 힌지 고정으로 하였고 하중 적용 시 모든 힌지부는 잠금 상태가 되는 것으로 가정하였다. 하지로 내려오는 하중은 양 발에 고르게 분배된다는 가정 하에 좌측 다리에 대한 해석을 실시하였으며 Fig. 8 과 9 에 3D 모델과 해석을 위해 변환된 좌측다리의 FE 모델을 나타내었다.
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