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NTIS 바로가기한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.29 no.4, 2012년, pp.433 - 440
하태준 (현대로템 기술연구소 제어연구팀) , 이지석 (현대로템 기술연구소 제어연구팀) , 백성훈 (현대로템 기술연구소 중기선행개발팀) , 김석환 (현대로템 기술연구소 중기선행개발팀) , 이정엽 (현대로템 기술연구소 중기선행개발팀)
Various studies to improve the physical abilities of the human have been steadily continued from the past to the present. Only recently such technology has been realized, and those are expected to replace or complement human beings in large part. In this paper, the current status of developed wearab...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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현재 착용식 외골격 로봇의 대표적 성과물은 어디에서 개발 되었는가? | 현재 착용식 외골격 로봇의 대표적 성과물은 미국 Raytheon 社와 Lockheed Martin 社 그리고 일본의 CyberDyne 社에 의해 개발되었다. 그 중 Raytheon 社의 XOS6 는 버전 1 에 이어 최근 버전 2 를 공개하였으며 전신 착용형 외골격 로봇이다. | |
유압식 구동기 중 회전형 구동기의 한계 및 단점은 무엇인가? | 또한 입력되는 유압 및 유량을 조절하여 출력 토오크를 조절할 수 있는 장점이 있다. 하지만 내부실링이 어려워 실린더 내부의 작동유가 누유 되는 단점이 있고 구동기의 단위 질량당 출력 토오크는 낮은 것이 단점으로 꼽힌다. | |
현재 개발된 로봇들이 근로자의 사용에 있어서 효율뿐만 아니라 비용 면에서도 적합하지 못하다는 것의 이유는? | 앞서 언급되지는 않았지만 산업용으로 개발된 혼다社의 보행 보조 장치(WAD10 –Walking Assist Device)는 작업자의 불편한 자세를 보조해 주기 위한 장치로 작업자의 근력을 증강시키는 용도로 보기에는 어려움이 있다. 이와 같이 현재 개발된 착용식 근력 증강 로봇은 제한된 목적에 맞게 제작되어 있으며 산업현장작업을 목표로 개발되지 않아 근로자의 사용에 있어서 효율뿐만 아니라 비용 면에서도 적합하지 못하다는 것을 알 수 있다. |
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Kazerooni, H., Racine, J.-L., Huang, L. and Steger, R., "On the Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX)," IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 4353-4360, 2005.
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Ha, T.-J., Kim, D. J., Kim, S. H. and Lee, J. Y., "Augmentative Exoskeleton Structure Design Based on Working Motion Analysis," Proc. of KSPE Spring Conference, pp. 295-296, 2011.
Jang, J. H., Lee, H. D., Jang, H. Y., Han, J. S., Han, C. S. and Shon, W. H., "Development of Wearable Robot System based the Analysis of the Lower Limbs," Journal of Korean Society for Precision Engineering, Vol. 26, No. 7, pp. 7-14, 2009.
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Lee, S. and Sankai, Y., "Power Assist Control for Walking Aid with HAL-3 Based on EMG and Impedance Adjustment around Knee Joint," IEEE/RSJ International Conf. on Intelligent Robots and Systems, Vol. 2, pp. 1499-1504, 2002.
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