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문제 정의
- 후)건 측과">건측과 환측의 근육 활성도를 분석하여 이들의 보행 특성을 평가하였다. 그 밖에도 많은 연구자들이 이와 유사한 연구를 수행하여 인간의 계단 보행 특성을 규명하기 위한 정량적 데이터를 제공하고자 하였으며, 고령자 또는 장애인의 보행 특성을 분석하여 이들의 재활 치료와 생활 환경 개선의 필요성을 제시하고 있다. 상기에 언급된 대다수의 연구 목적과 달리 본 연구에서는 외골격 보행보조로봇의 개발에 필요한 인체 거동 특성의 분석을 목적으로 하며 그 중 가장 핵심을 이루는 계단 보행을 그 대상으로 한다. 계단 본 연구에서는 웨어러블 보행로봇의 개발을 위하여 구동부 용량 산출에 필요한 다양한 보행 조건에 따른 정상인 보행 실험 및 시뮬레이션과 웨어러블 보행로봇 착용 상태에서의 보행 시뮬레이션을 수행하였으며 다음과 같은 관절 구동부 용량 예측 결과와 각 관절의 조건에 따른 동작 특성을 도출할 수있었다.
- 후)276mm로">276mm 로 일반적인 계단 규격보다 약간 크게 설정하였다. 이는 다소 열악한 환경을 적용하여 개발될 시스템의 안전계수 확보하고자 하였다. (그림 1)
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