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비젼 기반 자율주행을 위한 다중비율 예측기 설계와 모델예측 기반 능동조향 제어
MPC-based Active Steering Control using Multi-rate Kalman Filter for Autonomous Vehicle Systems with Vision 원문보기

전기학회논문지 = The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers, v.61 no.5, 2012년, pp.735 - 743  

김보아 (한양대 공대 전기공학과) ,  이영옥 (한양대 공대 전기공학과) ,  이승희 (한양대 공대 전기생체공학부) ,  정정주 (한양대 공대 전기생체공학부)

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In this paper, we present model predictive control (MPC) applied to lane keeping system (LKS) based on a vision module. Due to a slow sampling rate of the vision system, the conventional LKS using single rate control may result in uncomfortable steering control rate in a high vehicle speed. By apply...

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성능/효과

  • The production of control input was solvable by computing the QP problem considering the tracking performance and constraints on steering system. Simulation results showed that the lane tracking is fulfilled with a stable vehicle motion while the information from the vision system is available at a slow sampling period.
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참고문헌 (19)

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