최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.18 no.4, 2012년, pp.308 - 313
하창완 (KAIST 기계공학과) , 류근호 (호서대학교 기계공학부 로봇자동화 전공) , 김경수 (KAIST 기계공학과) , 김수현 (KAIST 기계공학과)
Robust tuning rules of the motion profile are proposed to minimize the residual vibration. For asymmetric S-curve profile, tuning rules are analytically formulated using Laplace-domain approach. When the system modeling is known exactly, by placing a single zero of the motion profile on the pole of ...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
---|---|---|
비대칭 S-curve(asymmetric Scurve)가 개발된 이유는? | 최근에는 S-curve의 성능한계를 극복하기 위해 가속구간과감속구간의 대칭성을 깨뜨린 비대칭 S-curve(asymmetric Scurve)가 개발되었다[8]. 비대칭 S-curve는 출발할 때에는 빠른 속도, 가속도, 저크(jerk)를 허용하고, 도착할 때는 느린 속도, 가속도 및 저크가 되도록 하여 출발할 때는 고속성을 꾀하고 도착할 때에는 저크를 임의로 낮춰 잔류진동을 크게 줄일 수있을 뿐 아니라 시간적 효율성을 동시에 얻을 수 있다는 장점이 있다[9]. | |
비대칭 S-curve의 장점은? | 최근에는 S-curve의 성능한계를 극복하기 위해 가속구간과감속구간의 대칭성을 깨뜨린 비대칭 S-curve(asymmetric Scurve)가 개발되었다[8]. 비대칭 S-curve는 출발할 때에는 빠른 속도, 가속도, 저크(jerk)를 허용하고, 도착할 때는 느린 속도, 가속도 및 저크가 되도록 하여 출발할 때는 고속성을 꾀하고 도착할 때에는 저크를 임의로 낮춰 잔류진동을 크게 줄일 수있을 뿐 아니라 시간적 효율성을 동시에 얻을 수 있다는 장점이 있다[9]. | |
모션 프로파일 설계에서 사다리꼴 프로파일을 S-curve 프로파일에 비교했을 때 단점은? | 따라서 모션 프로파일 설계는 제어 성능을 결정짓는 중요한 인자이다. 예를 들면, 사다리꼴 프로파일은 S-curve 프로파일에 비해 궤적을 따라 움직이는 운동시간이 짧지만 가속도가 급변하여 도착 후 잔존하는 잔류진동(residual vibration)이 크게 발생하므로 안정화되는데 필요한 정착시간(setting time)이길어져 S-curve 프로파일에 비해 비효율적이다[4-7]. |
K. D. Nguyen, I. M. Chen, and T. C. Ng, "Planning algorithms for S-curve trajectories," Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Zurich, Switzerland, pp. 1-6, Sep. 2007.
R. C. Hong and Y. F. Chang, "Parametric curve machining of a CNC milling EDM," International Journal of Machine Tools and Manufacture, vol. 45, no. 7-8, pp. 941-948, Jun. 2005.
C. G. L. Bianco and R. Zanasi, "Smooth profile generation for a tile printing machine," IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 50, no. 3, pp. 471-477, Jun. 2003.
H. Li, M. D. Le, Z. M. Gong, and W. Lin, "Motion profile design to reduce residual vibration of high-speed positioning stages," IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 14, no. 2, pp. 264-269, Apr. 2009.
K.-H. Rew and K.-S. Kim, "A closed-form solution to asymmetric motion profile allowing acceleration manipulation," IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 57, no. 7, pp. 2499-2506, Jul. 2010.
C.-W. Ha, K.-H. Rew, and K.-S. Kim, "A complete solution to asymmetric S-curve motion profile: theory & experiments," Proc. of International Conference on Control, Automation and Systems, Seoul, Republic of Korea, pp. 2845-2849, Oct. 2008.
P. H. Meckl and P. B. Arestides, "Optimized S-curve motion profiles for minimum residual vibration," Proc. of American Control Conference, Philadelphia, USA, pp. 2627-2631, Jun. 1998.
K.-H. Rew, C.-W. Ha, and K.-S. Kim, "A practically efficient method for motion control based on asymmetric velocity profile," International Journal of Machine Tool and Manufacture, vol. 49, no. 7-8, pp. 678-682, Jun. 2009.
C.-W. Ha, K.-H. Rew, and K.-S. Kim, "Formulating a Laplace domain approach for tuning motion profile," Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Budapest, Hungary, pp. 356-360, Jul. 2011.
C.-W. Ha, K.-H. Rew, and K.-S. Kim, "Robust zero placement for motion control of lightly damped systems," IEEE Transactions on Industrial Electronics, Under Review.
C.-W. Ha, K.-H. Rew, K.-S. Kim, and S.-H. Kim, "Design the asymmetric S-curve profile to minimize the residual vibration," Proc. of 2011 ICROS (Institute of Control, Robotics and Systems) Daejeon Chungcheong Branch Conference (in Korean), pp. 128-131, Dec. 2011.
W. Singhose, W. Seering, and N. Singer, "Residual vibration reduction using vector diagrams to generate shaped inputs," Journal of Mechanical Design, vol. 116, no. 2, pp. 654-659, Jun. 1994.
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
Free Access. 출판사/학술단체 등이 허락한 무료 공개 사이트를 통해 자유로운 이용이 가능한 논문
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.