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문제 정의
- 그러나 로봇에게 이족보행동작을 실현하기 위해서는 상당히 고도의 동작제어수법이 필요하다. 본고에서는 이족보행 로봇의 자율보행에 관한 최근 연구개발 현황 및 동향에 대하 여 소개한다.
- 그러나 로봇에게 이족보행동작을 실현하기 위해서는 상당히 고도의 동작제어수법이 필요하다. 본고에서는 이족보행 로봇의 자율보행에 관한 최근 연구개발 현황 및 동향에 대하 여 소개한다.
- 이족보행 로봇의 자율보행동작에 관한 최근의 연구동향에 관하여 소개하였다. 특히 보행기능을 중심으로 연구개발에 대하여 개관하였고 많은 연구가 각각 의 관점에서 새로운 수법을 제안하고 있는 상황을 보고하였다.
- 이족보행 로봇의 자율보행동작에 관한 최근의 연구동향에 관하여 소개하였다. 특히 보행기능을 중심으로 연구개발에 대하여 개관하였고 많은 연구가 각각 의 관점에서 새로운 수법을 제안하고 있는 상황을 보고하였다.
- 자세나 동작을 능동적으로 제어하는 이족보행 로봇에서는 중심궤도나 다리의 경로 착지시의 충격력 등에 의한 불안정요인을 고려해 가면서 동작제어를 해 나가야 한다. 이하에서는 이족보행 로봇의 기본적인 안정화 제어와 이를 응용한 고도의 동작제어 기법을 소개한다.
가설 설정
- 그림 3은 선형도립진자 모드로 표시한 로봇의 질량중심(COG)의 전방 이동 모습을 나타내고 있다. 본 모델에서는 전방이동시 COG의 높이 z는 일정하고 COG 주위의 관성모멘트는 고려하지 않는다. 지면상의 지지다각형이 충분히 넓은 경우, 예를 들어 착지다리의 족평이 충분히 큰 경우에는 COG의 가속도가 없다면 ZMP는 COG의 연직하방의 지지다각형내 투영될 것이고 COG가 가속도를 가지고 이동한다면 ZMP의 위치는 다음식과 같이 영향을 받게 된다.
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