$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

[국내논문] 생체 모방 귀소 내비게이션에 대한 기술동향 원문보기

제어·로봇·시스템학회지 = iCROS, v.18 no.1, 2012년, pp.31 - 35  

차영서 (연세대학교 전기전자공학부) ,  김대은 (연세대학교 전기전자공학부)

초록
AI-Helper 아이콘AI-Helper

시각 센서를 이용하는 생체 모방 귀소 내비게이션은 일반적으로 곤충들이 사용하는 광학 흐름에서 모티브를 얻어 구성된다. 생체 모방 로봇 귀소 내비게이션은 기존의 확률 로보틱스 기반 내비게이션이 갖고 있는 복잡성 문제에 대해 훌륭한 대안이 될 수 있다. 본고에서는 생체 모방 귀소 내비게이션의 종류와 더불어 주목할 만한 관련 기술들을 개괄하고자 한다.

AI 본문요약
AI-Helper 아이콘 AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • 위와 같은 사실을 바탕으로 본고에서는 여러 생체모방 귀소내비게이션의 다양한 방식들을 개괄하고자 한다. 모든 방법에대해 일괄적으로 소개하기보다는 서론에서 밝혔듯이 스냅샷모델 및 광학 흐름에 대해 연구자들이 해석한 개념을 중심으로대표 연구들과 비교하여 소개할 것이다.

가설 설정

  • assumption)을 사용한다. 동일거리 가정 이 란, 로봇이특정한 위치에서 스냅샷이미지를 획득했을 때, 그 이미지까지의 깊이 정보를 알 수 있는 방법이 없으므로, 자신의 위치로부터 이미지에 나타난 특징점들 사이의 거리는 모두 같다고보는 것이다. 이를 바탕으로 픽셀상에서 특징점으로 삼은 랜드마크의 위치를 추정하여 자신의 움직인 각도를 예측할 수있게 된다.
본문요약 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (17)

  1. J.J. Gibson, The Perception of the Visual World, Riverside Press, Cambridge, 1950. 

  2. E.E. Harald, Z. Shaowu, M.V. Srinivasan, and J. Tautz, "Honeybee dances communicate distances measured by optic flow," Nature 411, pp.581-583, 31 May 2001. 

  3. M.O. Franz, B. Scholkopf, H.A. Mallot, and H.H. Bulthoff, "Where did I take that snapshot? Scene-based homing by image matching," Biological Cybernetics vol. 79, no. 3, pp.191-202, 1998. 

  4. J. Zeil, M.I. Hofmann, and J.S. Chahl, "Catchment areas of panoramic snapshots in outdoor scenes," JOSA A, vol. 20, issue 3, pp.450-469,2003. 

  5. D. Lambrinos, "Navigation in biorobotic agents," PhD thesis, Department of Computer Science, University of Zurich, Switzerland, 1999. 

  6. D. Lambrinos, R. Moller, T. Labhart, R. Pfeifer, and R. Wehner, "A mobile robot employing insect strategies for navigation." Robotics and Autonomous Systems, Special Issue: Biomimetic Robots, vol.30, pp.39-64,2000. 

  7. S.-E. Yu and D. Kim, "Distance estimation method with snapshot landmark images in the robotic homing navigation," The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 275-280, Oct. 2010. 

  8. S.-E. Yu and D. Kim, "Landmark vectors with quantized distance information for homing navigation," Adaptive Behavior, vol. 19, no. 2,pp.121-141,Mar. 2011. 

  9. S.-E. Yu and D. Kim, "image-based homing navigation with landmark arrangement matching," Information Sciences, vol. 181, no. 16, 15, Pages 3427-3442, Aug. 2011. 

  10. 유승은, 김대은,"랜드마크 기반 귀소네비게이션 알고리즘의 가림 현상 분석 및 비교," 제어.로봇.시스템학회,제 17권, 제6호, pp. 596-601, Jun. 2011. 

  11. J. Lee and D. Kim, "Landmark Navigation Using Sector-Based Image Matching," Advances in Artificial Life. Lecture Notes in Computer Science, vol. 5778/2011,pp.432-439, 2011. 

  12. B.D. Lucas and T. kanade, "An Iterative Image Registration Technique with an Application to Stereo Vision," Proceedings of Imaging Understanding Workshop, pp. 121-130, 1981. 

  13. B.K.P. Hom, B.G. Schunck, "Determining optical flow," Artificial Intelligence vol.17,no.1-3,pp.185-203,Aug.1981. 

  14. S.C. Diamantas, A. Oikonomidis, R.M. Crowder, "Towards optical flow-based robotic homing,"Neural Networks (IJCNN), The 2010 International Joint Conference on, 18-23, pp.l-9, July 2010. 

  15. B.A. Cartwright and T.S. Collett, "Landmark learning in bees," J Comp. Physiol. A 151, pp.521-543. 1983. 

  16. A. Rizzi, D. Duina, S. Inelli and R Cassinis, "A novel visual landmark matching for a biologically inspired homing," Pattern Recognition Letters, vol. 22, no. 13, pp.1371-1378, Nov. 2001. 

  17. A. Vardy, and R Moller, "Biologically plausible visual homing methods based on optical flow techniques," Connection Science, Special Issue: Navigation 17, pp. 47-89, 2005. 

저자의 다른 논문 :

활용도 분석정보

상세보기
다운로드
내보내기

활용도 Top5 논문

해당 논문의 주제분야에서 활용도가 높은 상위 5개 콘텐츠를 보여줍니다.
더보기 버튼을 클릭하시면 더 많은 관련자료를 살펴볼 수 있습니다.

관련 콘텐츠

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로