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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.18 no.6, 2012년, pp.532 - 539
이석인 (부산대학교 전자전기공학부) , 이인욱 (부산대학교 전자전기공학부) , 김민성 (부산대학교 전자전기공학부) , 하혁 (부산대학교 전자전기공학부) , 이장명 (부산대학교 전자전기공학부)
This paper proposes a balancing and driving control system for a bicycle robot. A reaction wheel pendulum control method is adopted to maintain the balance while the bicycle robot is driving. For the driving control, PID control algorithm with a variable gain adjustment has been developed in this pa...
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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무인 주행로봇은 어디에 활용되고 있나? | 최근 로봇 기술의 발전에 따라 모바일 로봇에 관한 연구도 활발히 이루어지고 있다. 그 중 무인 주행로봇은 자율기법을 통해 사람이 접근할 수 없는 특수 환경으로의 이동, 감시 및 정찰 등에 다방면으로 활용 되고 있다. 이러한 무인 주행 시스템의 대부분은 4륜 및 6륜을 기반으로 개발되었다. | |
Roll 제어를 위한 방법은 어떠한 것들이 있나? | 최근 이러한 자전거로봇의 안정된 자세와 주행을 개선하기 위하여 많은 제어방법들이 제시되었다[1-12]. Front Wheel의 각도를 이용하여 제어하는 방법[1-6], 무게중심을 이동시켜 제어하는 방법 [10], Gyroscope를 사용한 방법[11,12], Reaction Wheel Pendulum을 이용한 방법[7] 등이 있다. 하지만 이러한 제어방법에는 복잡한 모델링과 수식을 필요로 한다. | |
무인 주행 시스템은 대부분 무엇을 기반으로 개발되었는가? | 그 중 무인 주행로봇은 자율기법을 통해 사람이 접근할 수 없는 특수 환경으로의 이동, 감시 및 정찰 등에 다방면으로 활용 되고 있다. 이러한 무인 주행 시스템의 대부분은 4륜 및 6륜을 기반으로 개발되었다. 이러한 로봇은 운영부분에 있어 에너지의 효율적 사용과 특수한 환경 요소인 좁은 공간에서의 이동 및 회전 등의 필요성을 만족하지 못하는 경우가 있다. |
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