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문제 정의
- 본 논문에서는 실내 위치 추적이 아닌 적외선기반의 실내 사용자 추적 방법을 제안하였다. 사용자는 적외선 명령 송신기를 통하여 이동로봇을 직접 제어할 수도 있으며, 추적 모드를 선택하여 명령송신기로부터 송출되는 적외선 명령 신호의 전송경로를 추적하여, 이동로봇이 사용자가 있는 곳까지자율이동을 하도록 설정할 수도 있다.
- 본 연구에서는 실내에서 사용자의 위치를 추적하는 것이 아니라, 이동로봇이 적외선 센서를 사용하여 사용자를 추종하는 방법으로, 저렴하며 주변환경변화에 둔감한 시스템을 제안하고자 한다.
- 실험을 통하여 성능을 확인해 보았다. 실험 관경은 그림 10, 11과 같이 장애물이 존재하는 경우와존재하지 않는 경우이며, 장애물이 없는 경우의 수신패턴, 장애물이 있는 경우의 수신패턴, 갇힌 공간에서의 수신패턴을 각각 100회씩 수행하였다.
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