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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.18 no.8, 2012년, pp.706 - 712
남춘성 (성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과) , 김수현 (성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과) , 이석한 (성균관대학교 정보통신공학부) , 신동렬 (성균관대학교 정보통신공학부)
This paper presents a sensor network and operation for multiple autonomous navigation platform and transport service. Multiple platform navigate with inside sensors and outside sensors while acquiring and process some useful information. Each platform communicates each other by navigational informat...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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무인 운송 플랫폼을 위한 센서 시스템은 어떻게 구분되는가? | 무인 운송 플랫폼을 위한 센서 시스템은 차량내부 정보와 외부의 정보 용도로 구분할 수 있다. 차량내부센서의 정보(odometry)는 구동축과 조향축에 관한 엔코더, 즉 각 축의 회전각도와 각속도 정보이며, 이를 통하여, 차량의 주행거리, 주행속도와 선회방향, 선회속도 등을 추정할 수 있다. | |
거리측정센서와 영상 정보에 필요한 정보를 추출하는 과정이 필요한 이유는? | 거리측정센서와 영상 정보는 매 시간 다량의 정보를 고속으로 처리해야 하는 컴퓨터 성능을 요구하는데, 거리측정센서로 위치 해상도가 가장 우수한 레이저 센서의 경우 일정 각도범위를 스캔하면서 반사되어 나오는 시간(time of flight)을 고려하여, 스캔 해상도 (resolution)에 따른 반사지점이 좌표점 정보로 전송되고, 영상 정보의 경우 해상도에 따른 영상화소의 색상 또는 밝기 정보로 주어진다. 이는 다른 센서의 정보와는 달리, 그 자체를 사용할 수 없기 때문에 이를 처리하여 필요한 정보를 추출하는 과정이 필요하며, 무인주행의 경우 주행가능영역, 즉 연석정보와 차선검출, 평면 영역 인식과 장애물 또는 이정표(landmark)정보 인식을 위한 처리과정이 주가 된다. 이러한 센서 정보의 처리는 전체 지도상의 경로, 즉 수 m 의 오차를 포함하는 위치정보와 경유점을 향한 방향정보를 기반으로, 국소 프레임(local frame) 또는 실제 거리상에서 정밀하고 안전한 주행을 이루기 위해서 필요한 과정이며, 차량 내의 프로세서에 의해 주행제어에 필요한 정보로 변환 하여 사용된다. | |
차량내부센서의 정보를 통해 무엇을 추정할 수 있는가? | 무인 운송 플랫폼을 위한 센서 시스템은 차량내부 정보와 외부의 정보 용도로 구분할 수 있다. 차량내부센서의 정보(odometry)는 구동축과 조향축에 관한 엔코더, 즉 각 축의 회전각도와 각속도 정보이며, 이를 통하여, 차량의 주행거리, 주행속도와 선회방향, 선회속도 등을 추정할 수 있다. 차량외부센서의 정보는 무인주행 또는 주행 보조 및 안전을 위한 환경인식을 위한 것이며, 레이저, 레이더, 초음파 등을 이용한 거리측정(range finder)과 장애물과 지형의 인식이 가능하다. |
http://www.ri.cmu.edu/research_lab_group_detail.htmllab_id28&menu_id263, DARPA
J. E. Naranjo, F. Jimenex, F. Aparicio, and J. Zato, "GPS and Inertial systems for high precision positioning on motorways," The Journal of Navigation, vol. 62, no. 2, pp. 351-363, Apr. 2009.
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"Android SDK," Android Developers, [Online]. Available: http://developer.android.com/sdk/index.html
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