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NTIS 바로가기한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.22 no.4, 2012년, pp.441 - 447
전성우 (한밭대학교 전기공학과) , 김도완 (한밭대학교 전기공학과) , 이호재 (인하대학교 전자전기공학부)
This paper presents a design technique of a Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy-model-based
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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성공적인 무인 잠수정의 깊이 제어를 위해 고려햐야할 조건은? | 리아푸노프(Lyapunov) 함수를 이용해 제어 성능을 보장하는 선형 행렬 부등식(linear matrix inequality: LMI) 형태의 $H_{\infty}$ 제어기 설계 조건을 유도한다. 성공적인 무인 잠수정의 깊이 제어를 위해 선형 행렬 부등식에 심도각과 피치각의 제한 조건을 고려한다. 시뮬레이션을 통해 제안된 기법의 성능을 검증한다. | |
linearized model의 장점은? | 최근까지 선형화 모델을 이용한 기법(linearized model)[1-3]과 슬라이딩 모드 제어 기법(sliding mode control technique) [4-5], 적응 제어 기법(adaptive control technique) [6-7] 등 무인 잠수정의 깊이 제어를 위한 많은 제어기법들이 개발되었다. [1-3]에서 소개된 선형화 모델을 이용한 기법은 디자인 과정이 간단하다는 장점이 있지만 제어성능이 동작점 근처에서만 보장되어 전역 안정도를 보장하지 못하는 단점이 있다. 이에 반해 [4-5]에서 소개된 슬라이딩 모드 제어 기법과 [6-7]에서 소개된 적응 제어 기법은 전역 안정도를 보장하는 장점이 있지만 실제 신호 구현을 위해서는 복잡한 계산 과정을 필요로 하는 단점이 있다. | |
무인잠수정의 운동학 및 동역학이 제어에 어려움이 있는 이유는? | 수중 탐사, 생태 환경 조사, 군사의 목적 등 무인 잠수정(autonomous underwater vehicles: AUV)은 인간의 탑승 없이 자동 제어가 가능한 자유 수영 로봇이다. 하지만 무인잠수정의 운동학 및 동역학은 강한 비선형 특성을 갖고 있어 제어에 어려움이 있다 [1]. |
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