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문제 정의
- 본 논문에서는 기존 줄 인형의 한계를 극복하기 위해 사람 크기 수준의 대형 줄 인형 로봇 몸체를 구동할 수 있는 로봇 구동기를 개발하고 하부 모바일 플랫폼과 상부 구동기, 그리고 구동기와 줄로 연결된 로봇이 장착한 형태의 모바일 스테이지를 개발하여 별도의 구동기 이동을 위한 무대 장치가 없이도 무대 위 자유로운 이동과 회전이 가능하도록 하였다. 이를 위해 설계된 줄 인형 로봇 구동기 구조는 해석 시뮬레이션을 통해 구동기 움직임과 팔 동작과의 연관성을 분석하여 타당성을 검증하였고 개발된 줄 인형 로봇 시스템의 효용성과 안전성은 실제 로봇을 제작하고 구동시켜 봄으로써 검증하였다.
- 본 연구에서는 사람에 의해 조종되던 소형 크기의 줄 인형에 비해 일반 무대 공연이 가능한 수준인 사람 정도 크기를 가지면서 자동 조종 장치에 의해 동작 조종이 가능한 대형 줄 인형 로봇 시스템을 개발하였다. 개발된 로봇 시스템은 구동기와 로봇 몸체, 하부 이동 플랫폼이 일체화되어 무대 위 자유로운 움직임이 가능하며 무대 위 이동을 위해 별도의 무대 장치를 필요로 하지 않는다는 장점을 가진다.
- 따라서 팔 부분의 동작을 자연스럽게 구성하기 위해서는 새로운 구조가 필요하다. 이와 같이, 줄 인형 동작을 유사하게 구현할 수 있는 로봇 개발을 위해 본 연구에서는 줄 인형에서 가장 중요한 팔 동작을 중심으로 다리 동작과 목 동작이 가능한 줄 인형 로봇을 설계하였다. 설계된 전체 줄 인형 로봇 몸체는 Fig.
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