최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A, v.36 no.11, 2012년, pp.1405 - 1411
Remote handling manipulators are widely used for performing hazardous tasks, and it is essential to ensure the reliable performance of such systems. Toward this end, tendon-driven mechanisms are adopted in such systems to reduce the weight of the distal parts of the manipulator while maintaining the...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
---|---|---|
원격조작기 시스템의 사용처는? | 원격조작기 시스템은 작업자가 접근할 수 없는 위험지역에서의 물질 취급, 장치 및 시설의 운용, 시스템 원격 유지보수 등의 다양한 작업을 수행하고 있다.(1) 이러한 원격조작시스템은 기구학적 구조 및 관절부의 구동 방식에 따라서 다양한 종류가 존재하며, 전세계적으로 많은 연구 및 개발이 진행되어 왔다. | |
원격 조작기의 대분류는 어떻게 구분되는가? | (1) 이러한 원격조작시스템은 기구학적 구조 및 관절부의 구동 방식에 따라서 다양한 종류가 존재하며, 전세계적으로 많은 연구 및 개발이 진행되어 왔다. 원격 조작기는 크게 기계식 및 서보식 조작기로 구분할 수 있으며, 기계식 조작기는 작업자의 조작력으로 장치의 대부분이 구동되는 형식으로서 장력구동방식을 통해서 조작기와 작업자가 물리적으로 직접 연결되어 있으므로 원격 대상물에 대한 물리적인 접촉이나 취급에 대해서 작업자가 비교적 민감하고 신속하게 대응할 수 있다.(2) 서보식의 경우, 조작자가 조종하는 마스터 서보조작기의 움직임이 제어기를 통해 전기적 신호로 변환되어 슬레이브 서보조작기에 지령됨으로써 마스터 및 슬레이브 서보조작기가 동일한 동작을 수행하게 된다. | |
원격 조작기 중 서보식 조작기는 어떤 방식으로 동작이 수행되는가? | 원격 조작기는 크게 기계식 및 서보식 조작기로 구분할 수 있으며, 기계식 조작기는 작업자의 조작력으로 장치의 대부분이 구동되는 형식으로서 장력구동방식을 통해서 조작기와 작업자가 물리적으로 직접 연결되어 있으므로 원격 대상물에 대한 물리적인 접촉이나 취급에 대해서 작업자가 비교적 민감하고 신속하게 대응할 수 있다.(2) 서보식의 경우, 조작자가 조종하는 마스터 서보조작기의 움직임이 제어기를 통해 전기적 신호로 변환되어 슬레이브 서보조작기에 지령됨으로써 마스터 및 슬레이브 서보조작기가 동일한 동작을 수행하게 된다. 서보식 조작기는 원격대상물에 대한 물리적인 상호작용이 필요한 경우에 적절한 피드백 기능을 추가할 수 있으며, 기계식 조작기에 비하여 대체적으로 고하중물의 취급이 가능하다. |
Vertut, J. and Coiffet, P., 1985, Teleoperation and Robotics - Evolution and Development, Hermes Publishing, pp. 15-19.
Yu, S. N., Kim, S. H., Lee, H. J., Lee, J. K., Park, B. S. and Kim, K. H., 2011, "Assessment of Remote Handling Tasks for Pyroprocessing Equipment," Spring Annual Conference of Korean Society for Precision Engineering, pp. 515-516.
Annual Project Report, 2009, "Development of System Engineering Technology for Nuclear Fuel Cycle," KAERI/RR-3145/2009.
Park, B. S., Lee, J. K., Lee, H. J., Yu, S. N. and Kim, K. H., 2011, "Remote Modular Design for a Bridge Transported Dual Arm Servo-Manipulator Applied in Pyroprocessing Facility," Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics, pp. 1708-1711
Lee, J. K., Lee, H. J., Park, B. S., Yu, S. N., Kim, K. H. and Kim, H. D., 2011, "Bilateral Control of Master-Slave Manipulator System Using Time Delay Control," Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics, pp. 37-42.
Lee, J. K., Lee, H. J., Park, B. S., and Kim, K. H., 2012, "Bridge-Transported Bilateral Master-Slave Servo Manipulator System for Remote Manipulation in Spent Nuclear Fuel Processing Plant," Journal of Field Robotics, Vol. 29, No. 1, pp. 138-160.
Yu, S. N., Lee, J. K., Lee, H. J., Kim, S. H., Park, B. S., Kim, K. H. and Kim, H. D., 2011, "Assessment of Remote Disassembly Task for BDSM (Bridge transported Dual Arm Servo-Manipulator)," Korean Radioactive Waste Society, Autumn Annual Conference, pp. 105-106.
Tesar, D. and Tosunoglu S., 1991, "Advanced Robotics for Mechanical Engineers," Lecture note, Dept. of Mechanical Engineering, University of Texas-Austin.
Lee, J. K., Park, B. S., Lee, H. J., Yu, S. N., Kim, K. H. and Kim, H. D., 2011, "Performance Improvement of Mechanical Part of Remote Handling Servo-Manipulator System for PRIDE Facility," Korean Radioactive Waste Society, Spring Annual Conference, pp. 125-126.
Internet Website: http://www.hwm.com/12-1-Master-Slave+Manipulator+Typen+A100.html (Accessed 22 May 2012)
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.