문제 정의

• 본 논문에서 설계한 UPnP 로봇 프레임워크는 다양한 로봇 플랫폼에 적용 가능하도록 설계되었다. 현재 UPnP 로봇 프레임워크는 Willow Garage 사의 Turtlebot 모바일 로봇과 로봇 서버가 원격으로 로봇을 제어하거나 반대로 로봇에서 서버 또는 다른 로봇으로 자료를 전송하기 위해서는 서로 간의 통신 구조를 설계하여야 한다. 본 논문에서는 UPnP 프로토콜을 사용하여 서버 또는 로봇이 메시지라는 자료 구조를 통해 서로 통신한다. 이러한 메시지는 전송되는 자료에 따라 다양한 형태를 지원하여야 한다.
• 본 논문에서는 다양한 UPnP 서비스를 탑재한 UPnP 로봇을 구현하고 이를 제어할 수 있는 스마트폰용 로봇 제어 소프트웨어를 구현하였다.
• 본">6]. 본 논문에서는 이러한 UPnP 기술을 활용하여 스마트 기기를 통해 지능형 로봇을 제어하고 감시할 수 있는 새로운 로봇 제어 시스템을 제안한다. 본 시스템은 지능형 서비스 로봇을 위한 본 논문에서는 홈 네트워크 표준 기술인 UPnP를 사용하여 가정 등에서 많이 사용하는 지능형 서비스 로봇을 원격으로 제어하고 감시할 수 있는 로봇 제어 시스템을 개발하였다. 본 시스템은 오픈소스 소프트웨어로 공개하고 있고 실제 사용하는 모바일 로봇과 스마트폰 기기로 구성되어 다양한 플랫폼에 쉽게 적용할 수 있다는 점이 본 논문의 의의라 할 수 있다.
• 후)로봇 미들웨어인">로봇 미들웨어인 RT-Miiddleware를개발하였다[3]. 이것의 목적은 기능적인 로봇 부품들을 모듈화된 소프트웨어 구조로 만들고 이것들을 단순히 결합함으로써 실제 로봇을 제작할 수 있도록 하는 것이다. 한편, Willow Garage 사의 ROS (Robot Operating System)는 이기종 기계들 간의 운영체제 위에 구축된 통신 계층을 제공하는

  제안 방법

  • 후)로봇제어">로봇 제어 시스템을 제안한다. 본 시스템은 지능형 서비스 로봇을 위한 명령 실행, 센서 모니터링, 카메라 감시, 웹 서비스 등의 다양한 UPnP 서비스를 통해 로봇을 탐색하고 제어하고 모니터링할 수 있도록 설계되었다. 또한 본 논문에서 구현한 로봇 소프트웨어는 후)탑재하여">탑재하여 로봇을 제어하게 된다. 이것은 로봇과의 UPnP 통신을 위해 오픈소스 UPnP 자바 및 안드로이드 라이브러리인 cling 을 사용하여 구현하였다. cling은 UPnP 장치 구조 V1.

  대상 데이터

  • 후)임베디드리눅스와">임베디드 리눅스와 로봇 서비스 프로그램을 탑재하였다. 로봇 서비스 프로그램을 구현하기 위해 리눅스용 오픈소스 UPnP SDK인 libupnp 라이브러리를 사용하였다. libupnp 는 UPnP Device Architecture

    성능/효과

    • 끝으로 본 논문에서 구현한 로봇 서비스 및 제어 프로그램은 GPL 라이센스로 공개되어 비상업적 및 오픈소스로 자유롭게 활용할 수 있다[12].
    • 후)웹서비스">웹 서비스 등의 다양한 UPnP 서비스를 통해 로봇을 탐색하고 제어하고 모니터링할 수 있도록 설계되었다. 또한 본 논문에서 구현한 로봇 소프트웨어는 오픈 소스로 공개되어 있어 누구나 참고할 수 있으며 간단한 구조로 쉽게 적용할 수 있다.
    • 후)로봇제어">로봇 제어 시스템을 개발하였다. 본 시스템은 오픈소스 소프트웨어로 공개하고 있고 실제 사용하는 모바일 로봇과 스마트폰 기기로 구성되어 다양한 플랫폼에 쉽게 적용할 수 있다는 점이 본 논문의 의의라 할 수 있다.
    • 센서 모니터링 및 영상 감시 서비스는 주기적인 이벤트 발생 시에 전송하는 방식이므로 응답 시간 측정에는 큰 의미가 없지만, 카메라 영상 감시 서비스에서 320x240 및 640x480 트루컬러 JPG 영상을 WiFi 무선통신을 사용해 전송할 경우, 제어 방식에 상관없이 각각 초 당 9~11 프레임 및 4~6 프레임 정도의 속도를 보여주었다.

    후속연구

    • 후)로봇 연구가">로봇연구가 활발하게 이루어지고 있다. 이러한 개발 현황에 맞추어 향후 보다 지능적인 로봇 서비스들과 동적 서비스 생성하는 기법을 개발할 계획이다.