유비쿼터스 홈 서비스에 대한 기대가 높아지면서 지능형 로봇에 대해 폭넓은 관심이 요구되고 있다. 이러한 로봇은 원격 서버와 연동할 수 있는 미들웨어를 통해 다양한 서비스를 제공할 수 있다. 본 논문에서는 지능형 로봇의 원격 제어를 위한 UPnP 구조 기반의 오픈 소스 소프트웨어프레임워크를 개발하였다. 홈 네트워크에 많이 사용되는 UPnP 구조는 명령 제어, 이벤트 전달, 웹 서비스 등 다양한 통신 방식을 제공한다. 본 논문에서는 2 종류의 실제 플랫폼에 탑재되어 성공적으로 구현된 결과를 보여준다.
유비쿼터스 홈 서비스에 대한 기대가 높아지면서 지능형 로봇에 대해 폭넓은 관심이 요구되고 있다. 이러한 로봇은 원격 서버와 연동할 수 있는 미들웨어를 통해 다양한 서비스를 제공할 수 있다. 본 논문에서는 지능형 로봇의 원격 제어를 위한 UPnP 구조 기반의 오픈 소스 소프트웨어 프레임워크를 개발하였다. 홈 네트워크에 많이 사용되는 UPnP 구조는 명령 제어, 이벤트 전달, 웹 서비스 등 다양한 통신 방식을 제공한다. 본 논문에서는 2 종류의 실제 플랫폼에 탑재되어 성공적으로 구현된 결과를 보여준다.
With the increased demand of ubiquitous home services, intelligent robots have wide attentions. This kind of robots offer various services through middleware components which can connect with remote servers. In this paper we present an UPnP(Universal Plug and Play) based open-source software framewo...
With the increased demand of ubiquitous home services, intelligent robots have wide attentions. This kind of robots offer various services through middleware components which can connect with remote servers. In this paper we present an UPnP(Universal Plug and Play) based open-source software framework which makes control the robots remotely. This UPnP architecture for home networking can provide various communication methodologies like command control, eventing, presentation with web services and so on. This paper shows successful implementation results on two real platforms.
With the increased demand of ubiquitous home services, intelligent robots have wide attentions. This kind of robots offer various services through middleware components which can connect with remote servers. In this paper we present an UPnP(Universal Plug and Play) based open-source software framework which makes control the robots remotely. This UPnP architecture for home networking can provide various communication methodologies like command control, eventing, presentation with web services and so on. This paper shows successful implementation results on two real platforms.
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문제 정의
본 논문에서 설계한 UPnP 로봇 프레임워크는 다양한 로봇 플랫폼에 적용 가능하도록 설계되었다. 현재 UPnP 로봇 프레임워크는 Willow Garage 사의 Turtlebot 모바일 로봇과
로봇 서버가 원격으로 로봇을 제어하거나 반대로 로봇에서 서버 또는 다른 로봇으로 자료를 전송하기 위해서는 서로 간의 통신 구조를 설계하여야 한다. 본 논문에서는 UPnP 프로토콜을 사용하여 서버 또는 로봇이 메시지라는 자료 구조를 통해 서로 통신한다. 이러한 메시지는 전송되는 자료에 따라 다양한 형태를 지원하여야 한다.
본 논문에서는 다양한 UPnP 서비스를 탑재한 UPnP 로봇을 구현하고 이를 제어할 수 있는 스마트폰용 로봇 제어 소프트웨어를 구현하였다.
본">6]. 본 논문에서는 이러한 UPnP 기술을 활용하여 스마트 기기를 통해 지능형 로봇을 제어하고 감시할 수 있는 새로운 로봇 제어 시스템을 제안한다. 본 시스템은 지능형 서비스 로봇을 위한
본 논문에서는 홈 네트워크 표준 기술인 UPnP를 사용하여 가정 등에서 많이 사용하는 지능형 서비스 로봇을 원격으로 제어하고 감시할 수 있는 로봇 제어 시스템을 개발하였다. 본 시스템은 오픈소스 소프트웨어로 공개하고 있고 실제 사용하는 모바일 로봇과 스마트폰 기기로 구성되어 다양한 플랫폼에 쉽게 적용할 수 있다는 점이 본 논문의 의의라 할 수 있다.
후)로봇 미들웨어인">로봇 미들웨어인 RT-Miiddleware를개발하였다[3]. 이것의 목적은 기능적인 로봇 부품들을 모듈화된 소프트웨어 구조로 만들고 이것들을 단순히 결합함으로써 실제 로봇을 제작할 수 있도록 하는 것이다. 한편, Willow Garage 사의 ROS (Robot Operating System)는 이기종 기계들 간의 운영체제 위에 구축된 통신 계층을 제공하는
제안 방법
후)로봇제어">로봇 제어 시스템을 제안한다. 본 시스템은 지능형 서비스 로봇을 위한 명령 실행, 센서 모니터링, 카메라 감시, 웹 서비스 등의 다양한 UPnP 서비스를 통해 로봇을 탐색하고 제어하고 모니터링할 수 있도록 설계되었다. 또한 본 논문에서 구현한 로봇 소프트웨어는
후)탑재하여">탑재하여 로봇을 제어하게 된다. 이것은 로봇과의 UPnP 통신을 위해 오픈소스 UPnP 자바 및 안드로이드 라이브러리인 cling 을 사용하여 구현하였다. cling은 UPnP 장치 구조 V1.
대상 데이터
후)임베디드리눅스와">임베디드 리눅스와 로봇 서비스 프로그램을 탑재하였다. 로봇 서비스 프로그램을 구현하기 위해 리눅스용 오픈소스 UPnP SDK인 libupnp 라이브러리를 사용하였다. libupnp 는 UPnP Device Architecture
성능/효과
끝으로 본 논문에서 구현한 로봇 서비스 및 제어 프로그램은 GPL 라이센스로 공개되어 비상업적 및 오픈소스로 자유롭게 활용할 수 있다[12].
후)웹서비스">웹 서비스 등의 다양한 UPnP 서비스를 통해 로봇을 탐색하고 제어하고 모니터링할 수 있도록 설계되었다. 또한 본 논문에서 구현한 로봇 소프트웨어는 오픈 소스로 공개되어 있어 누구나 참고할 수 있으며 간단한 구조로 쉽게 적용할 수 있다.
후)로봇제어">로봇 제어 시스템을 개발하였다. 본 시스템은 오픈소스 소프트웨어로 공개하고 있고 실제 사용하는 모바일 로봇과 스마트폰 기기로 구성되어 다양한 플랫폼에 쉽게 적용할 수 있다는 점이 본 논문의 의의라 할 수 있다.
센서 모니터링 및 영상 감시 서비스는 주기적인 이벤트 발생 시에 전송하는 방식이므로 응답 시간 측정에는 큰 의미가 없지만, 카메라 영상 감시 서비스에서 320x240 및 640x480 트루컬러 JPG 영상을 WiFi 무선통신을 사용해 전송할 경우, 제어 방식에 상관없이 각각 초 당 9~11 프레임 및 4~6 프레임 정도의 속도를 보여주었다.
후속연구
후)로봇 연구가">로봇연구가 활발하게 이루어지고 있다. 이러한 개발 현황에 맞추어 향후 보다 지능적인 로봇 서비스들과 동적 서비스 생성하는 기법을 개발할 계획이다.
질의응답
핵심어
질문
논문에서 추출한 답변
URC를 활용한 예는?
특히, 이러한 개념의 로봇들 중 URC (Ubiquitous Robot Companion) 라는 지능형 서비스 로봇은 유무선 통신 장치를 장착하고 영상/음성인식, 위치인식과 같은 고급 기술들을 바탕으로 사용자에게 다양한 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들면, 노인들을 따라다니며 건강을 점검한다든지 집안의 청소나 각종 센서를 제어하는 인간 친화적인 기능을 들 수 있다.
URC라는 지능형 서비스 로봇은 무엇을 제공할 수 있는가?
디지털 컴퓨터, 센서, 무선 통신 기술의 발달로 언제 어디에서나 다양한 서비스를 제공하는 로봇들이 등장하고 있다. 특히, 이러한 개념의 로봇들 중 URC (Ubiquitous Robot Companion) 라는 지능형 서비스 로봇은 유무선 통신 장치를 장착하고 영상/음성인식, 위치인식과 같은 고급 기술들을 바탕으로 사용자에게 다양한 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들면, 노인들을 따라다니며 건강을 점검한다든지 집안의 청소나 각종 센서를 제어하는 인간 친화적인 기능을 들 수 있다.
Miro란?
그동안 로봇 미들웨어에 대하여 다양한 연구가 이루어져 왔다. Miro는 독일 Ulm 대학에서 개발된 객체지향 로봇 미들웨어이다[1]. Miro는 Tao라는 CORBA 소프트웨어를 사용하여 디바이스를 추상화하고 다양한 서비스를 제공하는 클래스 프레임워크을 제공한다.
참고문헌 (12)
H. Utz, S. Sablatng, S. Enderle, G. Kraetzschmar, "Miro-Middleware for Mobile Robot Applications," IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol.18, no.4, Aug. 2002.
A. Makarenko, A. Brooks, and T. Kaupp, "Orca: Components for Robotics," IROS, pp. 163-168, Oct. 2006.
N. Ando, T. Suehiro, K. Kitagaki, T. Kotoku, and W. Yoon, "RTMiddleware: Distributed Component Middleware for RT ", IROS, pp. 3555-3560, Aug. 2006.
M. Quigley, B. Gerkey, K. Conley, J. Faust, T. Foote, J. Leibs, E. Nerger, R. Wheeler, and A. Ng, "ROS: an open-source Robot Operating System", Proceedings of the Open-Source Software workshop at ICRA, 2009.
S. Ahn, J. Lee, K. Lim, H. Ko, Y. Kwon, and H. Kim, "Requirements to UPnP for Robot Middleware," IROS, Aug. 2006.
S. Ahn, K. Lim, J. Lee, H. Ko, Y. Kwon and H. Kim, "UPnP Robot Middleware for Ubiquitous Robot Control," 3rd URAI, 2006.
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