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NTIS 바로가기한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, v.8 no.11, 2013년, pp.1681 - 1690
전용호 (중원대학교 메카트로닉스학과) , 조민호 (중원대학교 컴퓨터시스템공학과)
In this paper, a design of speed and position controller based on the EKF(Extended Kalman Filter) for sensorless control in IPMSM(Interior Permanent Magnet Synchronous Motor) is proposed. The proposed method subdivides the state estimation interval for improving the accuracy of state estimation. and...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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직류전동기와 비교했을 때 교류전동기의 장점은? | 직류전동기는 회전자 정류기의 기계적 접촉구조로 유지 및 보수가 필요하지만, 이에 비하여 교류전동기는 제어기의 구성은 복잡하나, 영구자석을 회전자로 사용하여 전기적 스위칭으로 대신함으로 유지보수가 불필요하다. 또한, IPMSM는 교류전동기인 같은 용량의 유도전동기에 비해 높은 파워밀도, 효율, 신뢰도, 빠른 응답성의 장점이 있다. | |
확장칼만필터는 무엇인가? | 전동기의 각속도와 회전자 영구자석의 위치를 추정하여 교류전동기를 제어하는 센서리스 운전에 관한 많은 연구가 되고 있다[8-11] 그 중 확장칼만필터는 최소오차 자승법에 기초하여 시스템 상태를 최적 추정하는 기법으로 비선형 시스템의 상태추정 문제에 있어서 여러 분야에서 폭넓게 사용되는 방법 중 하나이다[8-10]. | |
어떤 경우 확장칼만필터의 상태추정이 불안정해지는가? | 확장칼만필터는 바로 이전 상태의 최적 추정된 값을 토대로 현재 상태의 평균과 공분산을 예측추정하고, 관측기로부터 측정된 상태 값이 획득될 때, 예측추정된 상태와 관측된 상태의 정합과정을 거쳐 현재의 최적 추정된 상태를 얻게 된다. 하지만, 비선형 시스템의 선형화된 수학모델을 구할 때, 테일러 급수 전개의 일차 항까지만 사용하는 경우에는 상태 추정값의 정밀도는 일차로 제한되고, 필터의 불안정성이 증가한다. 즉 공분산의 예측추정 과정에서 시스템 행렬의 상태에 대한 변화율인 자코비안 행렬이 요구되는데, 자코비안의 최대 고유치와 최소 고유치의 차가 크다면 시스템의 상태추정이 불안정해진다. |
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