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NTIS 바로가기韓國軍事科學技術學會誌 = Journal of the KIMST, v.16 no.6, 2013년, pp.726 - 732
It is required for UGV(Unmanned Ground Vehicle) to have a LPP(Local Path Plan) component which generate a local path via the center of road by analyzing binary map to travel autonomously unpaved road in rough environment. In this paper, we present the method of boundary estimation for unpaved road a...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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자율주행 능력을 위한 가장 근본적인 기술엔 무엇이 있는가? | 이를 위한 가장 근본적인 기술 중 하나는 지형감지용 센서로부터 생성한 월드모델(World Model) 데이터를 활용하여 장애물지도를 생성하고 이를 기반으로 추출된 주행가능 영역의 중심점을 경유하는 지역경로를 생성하는 지역경로계획(LPP : Local Path Plan) 관련 기술이다[1]. 무인차량이 주행하는 주위 환경에 대한 정확하고 신뢰성 있는 월드모델 생성을 위해서는 차량의 위치 변화에 따른 새로운 센서 데이터를 실시간으로 반영할 수 있도록 빠른 주기로 월드모델 데이터를 경신해야 한다. | |
월드모델링 데이터로부터 생성된 격자기반 장애물지도는 어떤 오차가 포함되어 있는가? | 월드모델링 데이터로부터 생성된 격자기반의 장애물지도에는 항법 및 지형감지센서의 오차 그리고 격자지도 양자화 오차가 포함되어 있다. 또한, 양 측면의 형상이 실제로 볼록하거나 오목한 모양을 가진 비포장도로에서 생성된 장애물지도를 기반으로 지역경로를 계획할 경우 무인차량이 필요 없는 조향변화를 일으켜 비효율적인 자율주행 결과를 초래하게 된다. | |
서비스 및 군사로봇에 해당되는 무인차량의 임무를 원활하게 수행하기 위해 선행되어야 할 것은 무엇인가? | 근래에 들어 재난극복, 인명구조, 야지에서의 감시/정찰 임무를 수행하는 서비스 및 군사로봇에 대한 필요성과 활용성이 부각되고 있다. 이러한 무인차량의 임무를 원활하고 성공적으로 수행하기 위해 기술적으로 가장 선행되어야 하는 것은 목표점까지의 안전하고 효율적인 자율주행기술의 개발이다. 특히, 무인차량의 활용성이 부각되는 인간의 접근과 개입이 제한되는 험지 및 야지와 같은 거친 외부환경에서의 자율주행 능력이 절실하게 요구된다. |
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오픈액세스 학술지에 출판된 논문
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