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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.17 no.5, 2011년, pp.451 - 459
박재웅 (국민대학교 자동차공학전문대학원) , 김재환 (국민대학교 자동차공학전문대학원) , 김정하 (국민대학교 자동차공학과)
Fundamentally, there are 5 systems are needed for autonomous navigation of unmanned ground vehicle: Localization, environment perception, path planning, motion planning and vehicle control. Path planning and motion planning are accomplished based on result of the environment perception process. Thus...
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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DARPA Challenge란 무엇인가? | 본 연구에서 다루고 있는 무인 차량은 무인지상차량(unmanned ground vehicle)으로 군사적 용도로 특수 제작된 지상차량이 아니라, 일반 상용 SUV를 이용하여 무인 차량으로 개조하였으며, 스스로 환경을 인식하고 판단하여 주어진 임무를 수행할 수 있는 자율주행 알고리즘이 이식된 무인 자율주행 차량이 되겠다. 본 연구와 같이 상용 차량을 개조해 무인 자율주행 차량을 개발한 대표적인 사례가 DARPA Challenge이며, 미국 국방성 산하 고등 연구 계획국(defense advanced research project agency) 주관으로 개최된 무인 자율주행 차량 대회이다. DARPA Challenge는 자국의 국방시스템에 무인 자율주행 차량을 도입하고 사용하기 위한 인프라 확장을 목적으로, 2004, 2005년에는 야지환경을 대상으로 한 DARPA Grand Challenge를, 2007년에는 도심환경을 대상으로 한 DARPA Urban Challenge를 개최하여 높은 수준의 무인화 산업의 기술력을 확보할 수 있었다[1,2]. | |
무인 자율주행 차량 대회인 DARPA Challenge의 목적은 무엇인가? | 본 연구와 같이 상용 차량을 개조해 무인 자율주행 차량을 개발한 대표적인 사례가 DARPA Challenge이며, 미국 국방성 산하 고등 연구 계획국(defense advanced research project agency) 주관으로 개최된 무인 자율주행 차량 대회이다. DARPA Challenge는 자국의 국방시스템에 무인 자율주행 차량을 도입하고 사용하기 위한 인프라 확장을 목적으로, 2004, 2005년에는 야지환경을 대상으로 한 DARPA Grand Challenge를, 2007년에는 도심환경을 대상으로 한 DARPA Urban Challenge를 개최하여 높은 수준의 무인화 산업의 기술력을 확보할 수 있었다[1,2]. 국내에서도 이러한 연구가 국방과학연구소를 중심으로 활발하게 진행되고 있으나 아직 미국의 연구 결과 수준에 크게 못 미치고 있는 상황이다. | |
본 연구에서 말하는 무인지상차량이란 무엇인가? | 특히, 국방산업 관련 분야와 극한의 환경 속에서 수행되는 분야들을 선두로 무인화 산업 개발이 가속화 되고 있는 상황이며, 이들 무인화 산업의 핵심은 무인 차량을 위한 자율주행 기술 개발 및 적용이라고 할 수 있다. 본 연구에서 다루고 있는 무인 차량은 무인지상차량(unmanned ground vehicle)으로 군사적 용도로 특수 제작된 지상차량이 아니라, 일반 상용 SUV를 이용하여 무인 차량으로 개조하였으며, 스스로 환경을 인식하고 판단하여 주어진 임무를 수행할 수 있는 자율주행 알고리즘이 이식된 무인 자율주행 차량이 되겠다. 본 연구와 같이 상용 차량을 개조해 무인 자율주행 차량을 개발한 대표적인 사례가 DARPA Challenge이며, 미국 국방성 산하 고등 연구 계획국(defense advanced research project agency) 주관으로 개최된 무인 자율주행 차량 대회이다. |
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