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문제 정의
- 기하학적 모델을 유도하고 센서 캘리브레이션 및 3차원 측정 기법을 제안하였다. 또한 이를 기반으로 가볍고 소형의 센서 시스템을 제작하였으며 여기서 얻어지는 영상을 이용해 노이즈에 강건한 특성을 갖는 영상처리 및 로봇의 추척 작업을 수행함으로써 이 센서 시스템이 실제 로봇의 응용 작업에 유용함을 보이고자 한다.
- 구조화된 원형 빔이 만든 대상물 표면의 타원 패턴에 대한 기하학적 모델을 유도하고, 타원 패턴의 불연속 점 또는 흠집의 3차원 좌표를 구하였다. 본 논문에서는 곡선과 계단형 용접선을 대상으로 추적 작업을 실행하고 이에 따른 오차를 분석하였다.
- 본 논문에서는 용접선 추적 과 같은 로봇 응용 작업에 유용한 원형 레이져 빔을 사용하여 작업 면까지의 거리와 자세 정보를 파악하고, 용접선과 같은 특정한 불연속 점을 인식하는 방법을 제안하고자 한다. 기하학적 모델을 유도하고 센서 캘리브레이션 및 3차원 측정 기법을 제안하였다.
- 본 논문에서는 원형 레이져 빔을 사용하여 작업 면까지의거리와 자세 정보를 파악하고, 용접선 이음매와 같은 특정한 불연속 점을 인식하여 로봇이 추적하는 방법을 보여 주었다.
- 본 실험의 목적은 본 센서가 로봇과 협력하여 얼마나 용접선의 3차원적 위치를 잘 찾고 궤적을 잘 만드느냐를 살펴보고자 한다. 본 실험에서는 로봇에 장착된 센서가 작업 전에 용접선을 추적하여 자동으로 궤적을 만들어 주는 과정을 보여 주고자 한다.
- 본 실험의 목적은 본 센서가 로봇과 협력하여 얼마나 용접선의 3차원적 위치를 잘 찾고 궤적을 잘 만드느냐를 살펴보고자 한다. 본 실험에서는 로봇에 장착된 센서가 작업 전에 용접선을 추적하여 자동으로 궤적을 만들어 주는 과정을 보여 주고자 한다.
- 본 실험의 특징은 비록 용접선에 대한 사전 정보가 없더라도 센서가 이를 추적하여 용접선의 정보를 찾는 것이 핵심이다. 이들 정보를 기반으로 로봇의 궤적을 생성하고, 실제 궤적과 얼마나 벗어났는지 오차를 분석하였다.
- 센서 시스템은 그림 1과 같이 원형의 빔을 만드는 레이져 광학부 그리고 비전 카메라로 구성되어 있다. 영상 상의 좌표값과 실제 대상물의 좌표값 사이의 관계를 만들고자 기하학적 모델을 유도하고자 한다. 이를 위해 3개의 좌표계를 그림 1에서와 같이 영상 좌표계 {I}, 레이져 좌표계 {L}, 그리고 대상물에 붙어 있는 대상물 좌표계 {O}를 정의 한다.
가설 설정
- 대상물은 용접선 추적 작업과 유사하게 그림 4와 같이 만들었다. 대부분의 용접 작업은 직선과 곡선의 혼합으로 구성되었다고 가정하여 본 실험에서 용접선의 형상은 계단형 직선과 곡선형 두 가지에 대하여 실험하였다. 용접선은 평면상에 있으며, 용접선 이음매의 폭은 15 mm이고, 용접선 전체 길이는 대략 1400 mm정도이다.
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