$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

이동 로봇의 군집 제어 리뷰 원문보기

제어·로봇·시스템학회지 = iCROS, v.19 no.2, 2013년, pp.34 - 38  

박봉석 (조선대학교 전자공학과) ,  김홍근 (서울대학교 전기정보공학부)

초록
AI-Helper 아이콘AI-Helper

자연계에서 빈번히 목격되는 군집 현상과 그 효용성의 고찰에 기인하여, 최근 다중 이동 로봇의 협업에 대한 연구가 활발히 수행되고 있다. 그 중, 본 논문에서는 다중 이동 로봇의 군집 제어 방법론들을 설명하고, 그와 관련된 최신 결과들도 소개한다. 특히 군집 제어 문제를 해결하기 위한 대표적인 방식인 행동 기반 접근법, 가상 구조 접근법, 선도-추종 접근법, 그래프 이론 기반 접근법 위주로 소개한다.

참고문헌 (29)

  1. P. B. S. Lissaman and C. A. Shollenberger, "Formation flight of birds," Science, vol. 168, no. 3934, pp. 1003-1005, May 1970. 

    상세보기 crossref

  2. S. H. Strogatz, Sync: How order emerges from chaos in the universe, nature, and daily life, Hyperion, 2003. 

  3. J. Shao, G. Xiao, and Z. Cai, "Leader-following formation control of multiple mobile vehicles," IET Control Theory and Applications, vol. 1, no. 2, pp. 545-552, Mar. 2007. 

    상세보기 crossref

  4. Y. Q. Chen and Z. Wang, "Formation control: A review and a new consideration," IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3181-3186, Aug. 2005. 

  5. T. Balch and R. C. Arkin, "Behavior-based formation control for multirobot team," IEEE Trans. Robotics and Automation, vol. 14, no. 6, pp. 926-939, Dec. 1998. 

    상세보기 crossref

  6. J. Fredslund and M. J. Mataric, "A general algorithm for robot formations using local sensing and minimal communication," IEEE Trans. Robotics and Automation, vol. 18, no. 5, pp. 837-846, Oct. 2002. 

    상세보기 crossref

  7. S. Monteiro and E. Bicho, "A dynamical systems approach to behavior-based formation control," IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2606-2611, May 2002. 

  8. K. H. Tan and M. A. Lewis, "Virtual structures for high-precision cooperative mobile robotic control," Proc. of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nov. 1996, pp. 132-139, Nov. 1996. 

  9. P. Ogren, M . Egerstedt, and X. Hu, "A control Lyapunov function approach to multiagent coordination," IEEE Trans. Robotics and Automation, vol. 18, no. 5, pp. 847-851, Oct. 2002. 

    상세보기 crossref

  10. K. D. Do and J. Pan, "Nonlinear formation control of unicycle-type mobile robots," Robotics and Autonomous System., vol. 55, no. 3, pp. 191-204, Mar. 2007. 

    상세보기 crossref

  11. K. D. Do, "Formation tracking control of unicycle-type mobile robots with limited sensing ranges," IEEE Trans. Control System Technology, vol. 16, no. 3, pp. 527-538, May 2008. 

    상세보기 crossref

  12. C. D. Godsil and G. Royle, Algebraic graph theory, Graduate Texts in Mathematics, Springer, vol. 207, 2001. 

  13. 김홍근, 심형보, 백주훈, "일치 제어 알고리듬을 이용한 외발형 이동로봇들의 대형 안정화," 대한전기학회 하계학술대회논문집, pp. 1615-1616, Jul. 2010. 

  14. H. Kim, H. Shim, J. Back, and J.-H. Seo, "Consensus of outputcoupled linear multi-agent systems under fast switching network: Averaging approach," Automatica, vol. 49, no. 1, pp. 267-272, Jan. 2013. 

    상세보기 crossref

  15. 강성모, 박명철, 이병훈, 오광교, 안효성, "거리기반편대 제어"기초지식, 주요결과 및 이슈," 제어로봇시스템학회논문지, 제19권,제5호,pp. 398-409, May 2013. 

    원문보기 상세보기

  16. K.-K. Oh and H.-S. Ahn, "Formation control of mobile agents based on inter-agent distance dynamics," Automatica, vol. 47, no. 10, pp. 2306-2312, Oct. 2011. 

    상세보기 crossref

  17. J. P. Desai, J. Ostrowski, and V. Kumar, "Modeling and control of formations of nonholonomic mobile robots," IEEE Trans. Robotics and Automation, vol. 17, no. 6, pp. 905-908, Dec. 2001. 

    상세보기 crossref

  18. A. K. Das, R. Fierro, V. Kumar, J. P. Ostrowski, J. Spletzer, and C. J. Taylor, "A vision-based formation control framework," IEEE Trans. Robotics and Automation, vol. 18, no. 5, pp. 813-825, Oct. 2002. 

    상세보기 crossref

  19. K. Choi, S. J. Yoo, J. B. Park, and Y. H. Choi, "Adaptive formation control in absence of leader's velocity information," IET Control Theory and Applications, vol. 4, no. 4, pp. 521-528, Apr. 2010. 

    상세보기 crossref

  20. S. Mastellone, D. M. Stipanovic, C. R. Graunke, K. A. Intlekofer, and M. W. Spong, "Formation control and collision avoidance for multi-agent non-holonomic systems: theory and experiments," International Journal of Robotics Research, vol. 27, no. 1, pp. 107-126, Jan. 2008. 

    상세보기 crossref

  21. D. Kostic, S. Adinandra, J. Caarls, and N. van de Wouw, "Saturated control of time-varying formations and trajectory tracking for unicycle multi-agent systems," Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, Dec. 2010, pp. 4054-4059. 

  22. D. Kostic, J. Caarls, and H. Nijmeijer, "Collision-free motion coordination of unicycle multi-agent systems," American Control Conference, Jun. 2010, pp. 3186-3191. 

  23. J. Chen, D. Sun, J. Yang, and H. Chen, "Leader-follower formation control of multiple non-holonomic mobile robots incorporating a receding-horizon scheme," International Journal of Robotics Research, vol. 29, no. 6, pp. 727-747, May 2010. 

    상세보기 crossref

  24. M. Defoort, T. Floquet, A. Kokosy, and W. Perruquetti, "Slidingmode formation control for cooperative autonomous mobile robots," IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 55, no. 11, pp. 3944-3953, Nov. 2008. 

    상세보기 crossref

  25. T. Dierks and S. Jagannathan, "Neural network control of mobile robot formations using RISE feedback," IEEE Trans. System, Man, and Cybernetics, Part B: Cybernetics, vol. 39, no. 2, pp. 332-347, Apr. 2009. 

    상세보기 crossref

  26. B. S. Park, J. B. Park, and Y. H. Choi, "Robust adaptive formation control and collision avoidance for electrically driven nonholonomic mobile robots," IET Control Theory and Applications, vol. 5, no. 3, pp. 514-522, Feb. 2011. 

    상세보기 crossref

  27. K. D. Do, "Output-feedback formation tracking control of unicycle-type mobile robots with limited sensing ranges," Robotics and Autonomous Systems, vol. 57, no. 1, pp. 34-47, Jan. 2009. 

    상세보기 crossref

  28. B. S. Park, J. B. Park, and Y. H. Choi, "Adaptive formation control of electrically driven nonholonomic mobile robots with limited information," IEEE Trans. System, Man, and Cybernetics, Part B: Cybernetics s, vol. 41, no. 4, pp. 1061-1075, Aug. 2011. 

    상세보기 crossref

  29. M. Farrokhsiar and H. Najjaran, "An unscented model predictive control approach to the formation control of nonholonomic mobile robots," Proceedings of the IEEE Conference on Robotics and Automation, Minnesota, USA, pp. 1576-1582, May 2012. 

저자의 다른 논문 :

관련 콘텐츠

이 논문과 함께 이용한 콘텐츠

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로